ROS-робот: Управление навигацией из терминала на Raspberry Pi

Введение

Простой ROS-робот, способный навигировать через базовые терминальные команды. Руководство охватывает настройку железа, установку софта и живое управление, превращая любую общую робототехническую платформу в умную ROS-машину.

Цель проекта

Цель — продемонстрировать, как принести ROS (Robot Operating System) на робота на базе Raspberry Pi. Следуя шагам, можно превратить любой общий комплект железа в полностью автономного робота, реагирующего на клавиатурный ввод и ROS-топики.

Видео-разборы:

• Демо 1
• Демо 2

Установка железа

• Подключите батарейный отсек 9 В к контактам +V и GND на RasPiRobot Board V3 (см. даташит платы для распиновки).
• Подключите левые моторы к контактам L, правые — к R на плате.
• Установите плату прямо на Raspberry Pi 2.

Установка софта

• Прошейте Ubuntu Core 16 на Raspberry Pi 2: Руководство по установке Ubuntu Core. Не подключайте периферийные платы на этом этапе.
• Обеспечьте питание USB минимум 2 А для стабильной работы.
• Предварительно установите базовые инструменты: gcc, g++, python, git.
• Подключитесь по SSH с ключом, обходящий запрос пароля. Выполните sudo classic для перехода в полное окружение Ubuntu.
• Установите ROS Kinetic для ARM: Установка ROS Kinetic на ARM.
• Клонируйте и установите драйверы RaspiRobot V3:

  cd ~
  git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git
  cd raspirobotboard3/python
  sudo python setup.py install
  

• Клонируйте этот репозиторий и соберите рабочее пространство:

  catkin_make
  

Запуск программы

Откройте три отдельных терминальных сессии по SSH.

• Терминал 1
  • Выполните sudo classic.
  • Запустите ROS-мастер: roscore.
• Терминал 2
  • Выполните sudo classic.
  • Перейдите в папку проекта.
  • Соберите рабочее пространство: catkin_make.
  • Подключите окружение: source ./devel/setup.bash.
  • Запустите клавиатурный контроллер: rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py.
• Терминал 3
  • Выполните sudo classic.
  • Переключитесь на root: sudo su (нужно для доступа драйвера к I/O).
  • Перейдите в папку проекта и подключите окружение.
  • Запустите узел драйвера моторов: rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py.

Команды управления (вводятся в Терминале 2):

• F — вперёд
• B — назад
• L — поворот вправо
• R — поворот влево
• S — стоп

Ссылки

• ROS на Raspberry Pi
• Настройка разработчика Ubuntu Core
• Raspberry Pi 2/3 Ubuntu Core
• Monk Makes – RaspiRobot V3

Источник: ROS Robot

Связанные темы

• simple robot ros rpi hat