Робот ROS
Простой робот ROS, который может перемещаться с помощью команд терминала.
Введение
Этот проект направлен на создание робота, работающего под управлением ROS, который позволяет нам превратить любую обычную аппаратную платформу робота в интеллектуального робота.
https://youtu.be/nTAU5yGOXnI
https://youtu.be/NKvj2queEno
Установка оборудования
Подключите батарейный блок 9 В к контактам + V и GND платы RasPiRobot Board V3 (пояснения см. В документации на плату).
Подключите левые моторы к контактам L, а правые моторы - к контактам R платы RasPiRobot.
Подключите плату RasPiRobot к Raspberry Pi 2.
Установка программного обеспечения
- Установите Ubuntu Core 16 на RPi 2 - https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
а. Не подключайте при этом другие платы.
б. Для работы с raspberry pi 2 требуется достаточное питание (2 А USB).
c. Необходимые библиотеки - gcc , g ++ , python , git
- SSH на raspberry pi - ssh @
а. Требуется закрытый ключ в основной учетной записи ubuntu, он не должен запрашивать пароль (пароль не работает)
б. Чтобы получить apt-get и другие приложения, запустите sudo classic чтобы получить классическую среду Ubuntu.
- Установите ROS Kinetic, используя стандартную установку ARM - http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
- Установите драйверы RaspiRobot V3 - https://www.monkmakes.com/rrb3/
cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3 / pythonsudo python setup.py install - Клонируйте этот репозиторий и запустите
catkin_makeв репозитории.
Запуск программы
- SSH на RPi в трех отдельных окнах терминала.
- Терминал 1
а. Запустите sudo classic
б. Запустите роскор. roscore
- Терминал 2
а. Запустите sudo classic
б. Перейдите в папку репо проекта.
c. Запустите catkin_make а затем source ./devel/setup.bash . d. Запустите rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py . Это запускает ввод с клавиатуры для управления роботом.
- Терминал 3
а. Запустите sudo classic
б. Запустите sudo su . Нам нужно сделать это, поскольку библиотеке драйверов необходим root-доступ для управления операциями ввода-вывода.
c. Перейдите в папку репозитория проекта, запустите source ./devel/setup.bash .
d. Запустите rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py . Это запускает моторную часть робота.
- В терминале 2 введите управляющие команды.
а. F - Двигаться вперед
б. B - Перейти назад
c. L - Двигаться вправо
d. R - сдвинуть влево
е. S - Стоп
Ссылки
- http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
- https://developer.ubuntu.com/core/get-started/developer-setup
- https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
- https://www.monkmakes.com/rrb3/
Источник:ROS Robot
Текущий проект / сообщение также можно найти с помощью:
- простой робот ros rpi hat
Производственный процесс