Правильный способ моделирования робота-конвейера

Одной из самых сложных задач автономного программирования является моделирование роботизированного конвейера. Вот 10 лучших способов сделать это проще.

Моделирование конвейеров может быть затруднено. Как только вы добавляете в программу робота движущиеся объекты, все становится сложнее.

К счастью, есть определенные шаги, которые вы можете предпринять, чтобы упростить моделирование конвейера с помощью автономного программирования.

3 хороших примера моделирования конвейеров

Лучший способ научиться хорошим приемам программирования — посмотреть хорошо продуманные примеры.

В RoboDK мы постарались максимально упростить добавление конвейера в вашу симуляцию. Вы можете найти три демонстрации конвейера в каталоге Library, который добавляется при установке RoboDK на ваш компьютер.

Различные способы программирования в RoboDK

Существует три способа программирования аспектов симуляции RoboDK. Каждое из них демонстрируется в конвейерных демонстрациях. Это:

1. Как механизм/робот: Роботы запрограммированы как механизмы в RoboDK, а конвейеры могут быть запрограммированы как линейные механизмы.
2. Как графическая программа: Вы можете создавать программы для роботов с помощью графического программирования, используя значки инструкций, такие как Линейное перемещение. , Пауза , Установить ввод-вывод и т. д.
3. Как скрипт Python: В RoboDK можно запрограммировать практически все, что угодно, включая программы и механизмы для роботов. Датчики всегда моделируются как сценарии Python.

Пример 1. Конвейер с двумя роботами

Наша самая популярная демонстрация показывает двух роботов, загружающих и разгружающих конвейер с захватами. В видео показано полное руководство по самостоятельному созданию этой демонстрации.

• Тип конвейера: Скрипт на Python
• Программа для роботов: Графическое программирование

Пример 2. Выберите и поместите с помощью 2D-камеры

В этой демонстрации используется та же установка, что и для лазерного датчика, показанного ниже. Однако для определения положения и ориентации коробок используется смоделированная 2D-камера.

• Тип конвейера: Линейный механизм
• Программа для роботов: Скрипт на Python

Пример 3. Возьми и помести с помощью лазерного датчика

В этой демонстрации показано, как загружать и выгружать коробки на движущийся конвейер. Он использует лазерный датчик, чтобы определить, когда коробки на конвейере готовы к захвату. Поскольку он не может определить вращение объектов, они должны каждый раз выравниваться одинаково.

• Тип конвейера: Линейный механизм
• Программа для роботов: Скрипт на Python

10 лучших практик для моделирования роботов-конвейеров

Есть много уроков, которые вы можете извлечь, просто посмотрев демонстрационные ролики, показанные выше.

Вот 10 лучших практик, которые вы можете увидеть в действии в демонстрациях:

1. Используйте демонстрации в качестве отправной точки

Зачем изобретать велосипед, если в этом нет необходимости? Мы предоставили демонстрационные версии, чтобы вам было проще программировать собственного робота. Используйте их в качестве отправной точки и настройте в соответствии со своими потребностями. Это позволит вам быстрее приступить к работе.

2. Работайте с каждой областью и роботом отдельно

Распространенной ошибкой является попытка управлять каждой частью симуляции из одной и той же графической программы или скрипта Python. Вскоре это становится неуправляемым и является верным путем к запутанной программе.

В демонстрациях мы разделили каждую симуляцию на три области:

1. Зона выдачи
2. Конвейер
3. Зона высадки.

Каждая из этих областей обрабатывается отдельно, и каждый робот также обрабатывается отдельно.

3. Создайте контрольные рамки для каждой области

Если вы посмотрите на первую демонстрацию (ту, что с таблицей), вы обнаружите, что мы используем Set Reference Frame. много командовать. Это можно увидеть, щелкнув правой кнопкой мыши элемент FeedConveyor. программы и выберите Показать инструкции.

Каждый раз, когда робот выполняет операцию, мы меняем систему отсчета. Это хорошая практика программирования, но новые пользователи часто забывают это делать. Наличие уникальной системы отсчета для каждой области упрощает перемещение конвейера и роботов при необходимости.

4. Установите исходные позиции для каждой области

Точно так же вы можете видеть из той же демонстрации, что каждому роботу назначается исходная позиция для каждой области. Это перемещает робота близко к области, но на безопасном расстоянии, чтобы избежать столкновений. Каждый раз, когда робот поднимает объект из области, он должен сначала быстро вернуться в исходное положение, а затем двигаться к объекту контролируемым образом.

5. Установите максимальное расстояние захвата

RoboDK моделирует рабочие органы с помощью довольно простого метода. Когда действие Прикрепить При вызове команды будет поднят любой захватываемый предмет рядом с захватом робота. Вы можете установить максимальное расстояние для этого, перейдя в Инструменты. меню> Параметры и установите Максимальное расстояние для прикрепления объекта к инструменту робота.

6. Выберите правильный метод конвейера

Как видно из демо, конвейер можно запрограммировать либо как линейный механизм, либо как программу на Python. Вы можете прочитать о преимуществах обоих этих подходов в нашей статье «Как запрограммировать робота-конвейера, не сойдя с ума».

7. Использовать имена деталей для обнаружения

Если вы посмотрите на вторую демонстрацию (в которой используется 2D-камера), то не сразу станет понятно, как датчик обнаруживает каждую часть. «Секрет» заключается в том, что RoboDK использует общие имена частей, чтобы отслеживать, какими объектами можно манипулировать.

Щелкните правой кнопкой мыши элемент PartsToPallet. python и выберите Редактировать скрипт Python. Вы увидите PART_KEYWORD установлено значение «Part». Все захватываемые объекты в симуляции начинаются с этого ключевого слова. Датчик будет обнаруживать только объекты с правильным названием.

8. Тщательно выравнивайте скорости

Одна из самых больших проблем при программировании конвейера заключается в том, что вам необходимо тщательно выровнять скорости робота и конвейера.

Если вы посмотрите на третью демонстрацию (с лазерным датчиком), вы увидите эффект смещения скорости. Дважды щелкните элемент SetSimulationParams. сценарий. Нажмите OK для размера коробки и размера поддона, но измените скорость конвейера на 60 мм/с. Дважды щелкните MainSimulation. для запуска программы. Вы увидите, что робот начинает пропускать некоторые ящики.

9. Попробуй сломать!

Один из лучших способов разработать надежную программу для роботов — попытаться «сломать» ее, как мы только что сделали, изменяя скорость конвейера. Когда ваша программа работает правильно, она может дать вам ложное чувство безопасности.

Попытайтесь найти, какие ситуации вызывают сбой программы. Таким образом, вы можете быть уверены, что программа вашего робота действительно устойчива к изменениям.

10. Подготовьтесь к тестированию в реальном мире

В конце концов, симуляция — это всего лишь симуляция. Только когда вы загрузите свою программу на настоящего робота и протестируете ее на физическом конвейере, вы сможете увидеть, действительно ли она работает на практике.

Помните, что конвейеры сложны. Будьте готовы протестировать свою программу больше, чем если бы вы не использовали конвейер.

Есть вопросы об использовании конвейеров в RoboDK? Сообщите нам в комментариях ниже или присоединитесь к обсуждению в LinkedIn, Twitter, Facebook или Instagram.