Сбор мусора вручную

Сбор мусора, то есть роботизированный сбор объектов в случайных позах из ящика, является одной из наиболее распространенных роботизированных задач, но также представляет собой одну из самых серьезных технологических проблем. Робот должен быть оснащен исключительным зрением и роботизированным интеллектом, чтобы иметь возможность локализовать каждую часть в корзине, перемещаться к ней, не сталкиваясь с окружающей средой или другими частями, затем поднимать ее и безопасно помещать в другое место в выровненном положении. .

Существует два способа установки системы трехмерного зрения в роботизированной ячейке, каждый из которых имеет свои преимущества и лучше подходит для определенных приложений:

А. Внешняя калибровка

Б. Калибровка "рука-глаз"

Внешняя калибровка

Внешняя калибровка используется в установках, где сканер установлен в фиксированном стационарном положении в роботизированной ячейке, обычно над мусорным ведром . Сканер нельзя перемещать по отношению к роботу после калибровки системы, но он не должен оставаться неподвижным по отношению к роботизированной ячейке.

Photoneo предлагает пять моделей 3D-сканера PhoXi (XS – XL), каждая из которых обеспечивает различный объем сканирования от 16 сантиметров до 4 метров. Как правило, чем больше места требуется для приложения для сбора мусора, включая пространство для движения робота, размер контейнера и деталей и т. д., тем больше требуется модель 3D-сканера PhoXi.

Внешняя калибровка выполняется с помощью любого подходящего мяч прикрепляется к конечной точке манипулятора робота или к захвату. Мяч должен быть изготовлен из материала, подходящего для сканирования, то есть гладкого и не слишком отражающего.

Внешняя калибровка:3D-сканер устанавливается в стационарном положении.

Выбор вручную

Калибровка "рука-глаз" позволяет монтировать систему 3D-зрения непосредственно на роботизированную руку . Для успешной калибровки сканер должен быть установлен за самым последним соединением (например, на захвате). Любые изменения положения сканера после калибровки делают калибровочную матрицу недействительной, и всю процедуру калибровки необходимо выполнить заново.

Калибровка "рука-глаз" выполняется с помощью шаблона маркера – плоский лист бумаги (или другого материала) со специальным рисунком, распознаваемым 3D-сканерами Photoneo PhoXi.

Калибровка "рука-глаз":3D-сканер устанавливается на роботизированную руку.

Преимущества выбора вручную

Выбор вручную на глаз предлагает ряд преимуществ по сравнению с традиционной настройкой. Если у вас большая корзина и установленный над ним сканер с фиксированной точкой обзора, вы не сможете просканировать корзину с помощью маленького сканера . Если вы установите небольшой сканер непосредственно на манипулятор, вы сможете приблизиться к содержимому корзины с помощью сканера и выберите, какую часть корзины сканировать .

Еще одно преимущество ручной сборки контейнеров возникает, если у вас есть два контейнера. . Один сканер, жестко закрепленный в фиксированном положении, не сможет сканировать оба бункера — для этого потребуется как минимум два сканера. В отличие от этого сканер, установленный на манипуляторе, будет перемещаться из одной корзины в другую и сделать сканирование их содержимого с соответствующего расстояния и угла. Таким образом, он может охватить большую площадь, чем внешняя калибровка. .

Сбор мусора вручную может также устранить необходимость затемнять комнату. где находится роботизированная ячейка. Окружающий свет, идущий из окна, может создавать серьезные проблемы для развернутой системы трехмерного зрения и часто требует особых усилий для затемнения всей комнаты. Сканер, прикрепленный к роботу, может сканировать контейнер сначала с одной стороны, а затем с другой. , сводя к минимуму необходимость каких-либо специальных настроек среды .

Также может случиться так, что сама система 3D-зрения отбрасывает тени. на бин и тормозит качественное получение сцены. Эта проблема обычно решается путем компромисса и поиска наиболее оптимального положения сканера по отношению к корзине или путем ручного перестановки деталей внутри корзины, чтобы система машинного зрения в конечном итоге зафиксировала их все. Подбор контейнеров руками и глазами устраняет эту проблему, поскольку позволяет сканеру «смотреть» на сцену под любым углом и из любого положения .

Точно так же подход "рука-глаз" является оптимальным решением для подборадеталей, расположенных близко к стенкам бункера. . Стены и даже сами детали могут отбрасывать тени и препятствовать распознаванию деталей, поэтому установка системы технического зрения на манипуляторе робота позволит вам подойти и взять детали под соответствующим углом.

В то время как сбор мусора с помощью глаза дает многочисленные преимущества по сравнению с внешней калибровкой, также справедливо отметить, что сканер, прикрепленный к роботизированной руке, может ограничивать движения робота. . Учитывая это ограничение, рекомендуется выбрать сканер меньшего размера. . В случае Photoneo Семейство 3D-сканеров PhoXi , соответствующими моделями являются XS, S, M и L. , охватывая диапазон сканирования от 16 см до 2 м.

Еще одним важным фактом является то, что робот должен оставаться неподвижным во время сканирования, что может увеличить время цикла. Поэтому подход "рука-глаз" не подходит для критичных ко времени приложений.

Если вы хотите автоматизировать свое приложение, но не уверены, какой тип решения для подбора контейнеров лучше всего подходит для вашего проекта, свяжитесь с нами, и мы обсудим его. Мы будем рады помочь вам.