Подход делает беспилотных агентов самодостаточными

Исследователи разработали подход, который позволяет беспилотному летательному аппарату (БПЛА) с винтокрылым крылом приземляться на движущийся беспилотный наземный летательный аппарат (БЛА) без помощи GPS и перезаряжаться, прежде чем двигаться дальше. Команды автономных воздушных и наземных агентов позволят проводить поисковые и спасательные операции, которые слишком удалены или опасны для людей, но часто требуют обширной инфраструктуры позиционирования и связи.

Важнейшей функцией БПЛА является автономная посадка на неподвижные и движущиеся наземные транспортные средства, перезарядка, а затем взлет для выполнения новых задач. БПЛА не смогут полагаться на GPS, так как его легко вывести из строя, поэтому эти действия необходимо будет выполнять с использованием других источников, таких как бортовое зрение.

Исследователи выполнили вычисления на борту транспортного средства, используя недорогие датчики и компьютеры. Также не было связи между БПЛА и БПА. Команда провела как программное моделирование, так и эксперименты на открытом воздухе и продемонстрировала эффективность алгоритма при выполнении маневров приземления. Используя небольшой изготовленный на заказ квадрокоптер и UGV на беговых скоростях, исследователи экспериментировали с приземлениями.

Работа сочетает поведение, запрещенное GPS, и поведение, подтвержденное экспериментально. Он использует локализацию на основе зрения с визуально-инерциальной одометрией, уникальный маркер наверху наземного транспортного средства, разработанный для этого приложения, а также поведение и управление на борту. Кроме того, эти действия выполнялись на борту небольшого БПЛА со значительными вычислительными ограничениями.

Пользовательский маркер сверху наземной машины специально разработан для выполнения десантной задачи. Он содержит меньшие маркеры внутри большего маркера, которые все еще можно просматривать, даже когда камера приближается к маркеру. Этот подход может уменьшить зависимость от реперного маркера на верхней части наземного транспортного средства и заменить его искусственным интеллектом, который распознает транспортное средство, на которое он хочет приземлиться.