Рука робота с контроллером

Приложения и онлайн-сервисы

IDE Arduino

Об этом проекте

Сделал робот-манипулятор и его контроллер.

Конституция

В манипуляторе робота используются три обычных сервопривода с ШИМ, и каждый угол регулируется переменным резистором. Поворотный потенциометр использовал кривую B 10 кОм.

Производство роботов-манипуляторов

Два серводвигателя DS3115 использовались в вертикальном направлении, а серводвигатель MG995 использовался в направлении поворота.

Контроллер производства

Сделал корпус контроллера с 3D-принтером.

Предусмотрены отверстие и установочное отверстие для ввинчивания ручки поворотного потенциометра, а также вмятина для вставки ручки.

Соберите готовые детали и три поворотных потенциометра!

Поворотный потенциометр теперь расположен в том же направлении, что и ось вращения серводвигателя манипулятора робота!

Код Arduino

Этот простой код просто считывает значение поворотного потенциометра с помощью аналогового вывода, преобразует его в угол и вводит его в соответствующий сервопривод.

  #include  
 
 Серво myservo1, myservo2, myservo3; 
 
 float th1 =90.0, th2 =90.0, th3 =90.0; 
 float val1, val2, val3; 
 
 void setup () {
 Serial.begin (9600); 
 myservo1.attach (9, 500, 2420); // MG995 
 myservo2.attach (10, 820, 2140); // DS3115 
 myservo3.attach (11, 820, 2140); // DS3115 
 set_servo (); 
} 
 
 void loop () {
 val1 =analogRead (A1); 
 val2 =analogRead (A2); 
 val3 =analogRead (A3); 
 
 th1 =map (val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0); 
 if (th1> =180.0) {
 th1 =180.0; 
} else if (th1 <=0.0) {
 th1 =0.0; 
} 
 
 th2 =map (val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0); 
 if (th2> =180.0) {
 th2 =180.0; 
} else if (th2 <=0.0) {
 th2 =0.0; 
} 
 
 th3 =map (val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0); 
 if (th3> =180.0) {
 th3 =180.0; 
} else if (th3 <=45.0) {
 th3 =45.0; 
} 
 
 set_servo (); 
} 
 
 void set_servo ( ) {
 myservo1.write (th1); 
 myservo2.write (th2); 
 myservo3.write (th3); 
}  

Операция

Завершите подключением поворотного потенциометра к Arduino!

Изготовленные на заказ детали и корпуса