Роботизированная рука на Arduino с собственным контроллером — Сервоприводы и потенциометры

Компоненты и материалы

Приложения и онлайн-сервисы

О проекте

Я собрал роботизированную руку и контроллер для неё.

Конструкция

Роботизированная рука использует три обычных PWM-сервопривода. Каждый угол управляется переменным резистором. Использованы вращающиеся потенциометры с кривой B, 10 кОм.

Сборка роботизированной руки

В вертикальной плоскости использованы два сервопривода DS3115, для поворота — сервопривод MG995.

Сборка контроллера

Корпус контроллера напечатан на 3D-принтере.

В корпусе предусмотрены отверстия для закрепления ручек потенциометров, посадочные отверстия и углубления для ручек.

Собираем напечатанные детали и три потенциометра — контроллер готов!

Потенциометры установлены в том же направлении, что и оси вращения сервоприводов руки!

Код для Arduino

Простой код: считывает значения потенциометров через аналоговые пины, преобразует в угол и передаёт соответствующему сервоприводу.

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0, th2=90.0, th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(9, 500, 2420); // MG995
  myservo2.attach(10, 820, 2140); // DS3115
  myservo3.attach(11, 820, 2140); // DS3115
  set_servo();
}

void loop() {
  val1 = analogRead(A1);
  val2 = analogRead(A2);
  val3 = analogRead(A3);

  th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
  if (th1 >= 180.0) th1 = 180.0;
  else if (th1 <= 0.0) th1 = 0.0;

  th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
  if (th2 >= 180.0) th2 = 180.0;
  else if (th2 <= 0.0) th2 = 0.0;

  th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
  if (th3 >= 180.0) th3 = 180.0;
  else if (th3 <= 45.0) th3 = 45.0;

  set_servo();
}

void set_servo() {
  myservo1.write(th1);
  myservo2.write(th2);
  myservo3.write(th3);
}

Работа

Подключите потенциометры к Arduino — и система готова к работе!