DIY робот-голова на Arduino: управление сервоприводами с Android-телефона через SensoDuino

Arduino UNO (Arduinohead.ino)

#include <Servo.h>
Servo leftright; // Yaw - пин 3
Servo updown;    // Pitch - пин 5
Servo shake;     // Roll - пин 6

String inputString = "";
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  leftright.attach(3); updown.attach(5); shake.attach(6);
}
void loop() {}

void serialEvent() {
  while (Serial.available()) {
    char c = Serial.read();
    if (c != '\n') inputString += c;
  }
  // Парсим пакет: >sensor_id,rec_id,val1,val2,val3>
  int s = inputString.indexOf('>');
  if (s >= 0) {
    int e = inputString.indexOf('>', s+1);
    if (e > 0) {
      String packet = inputString.substring(s, e);
      inputString = inputString.substring(e);
      // Разбор CSV внутри пакета
      int c1 = packet.indexOf(',');
      String sensorId = packet.substring(1, c1);
      int c2 = packet.indexOf(',', c1+1);
      String recId = packet.substring(c1+1, c2);
      int c3 = packet.indexOf(',', c2+1);
      String v1 = packet.substring(c2+1, c3);
      int c4 = packet.indexOf(',', c3+1);
      String v2 = packet.substring(c3+1, c4);
      String v3 = packet.substring(c4+1);

      int S1 = v1.toInt(); // Yaw: 90..270 (магнитный азимут)
      int S2 = v2.toInt(); // Pitch: -90..+90
      int S3 = v3.toInt(); // Roll: 90..-90..90

      // Маппинг в углы серв 0..180
      int rot1 = map(S1, 90, 270, 180, 0); // 180° = сев
      int rot2 = map(S2, -90, 90, 0, 180);
      int rot3 = map(S3, 90, -90, 0, 180); // инверсия

      rot1 = constrain(rot1, 0, 180);
      rot2 = constrain(rot2, 0, 180);
      rot3 = constrain(rot3, 0, 180);

      if (rot1 != 0 && rot1 != 180) leftright.write(rot1);
      if (rot2 != 0 && rot2 != 180) updown.write(rot2);
      if (rot3 != 0 && rot3 != 180) shake.write(rot3);
      delay(15);
    }
  }
}

Сервопозиция (Servoposition.ino)

#include <Servo.h>
Servo leftright, updown, shake;
void setup() {
  leftright.attach(3); updown.attach(5); shake.attach(6);
  leftright.write(90); updown.write(90); shake.write(90);
}
void loop() {}

Шаг 9: Упаковка электроники

Оба шилда стыкуются вертикально (двухсторонний скотч), аккуратно, без замыканий.

Шаг 10: Тест рукой

Держите телефон в руке, лицом на азимут 180° (юг). Наклоны телефона → голова повторяет.

Шаг 11: Лицо робота

Купили куклу Санта-Клауса, голова на двусторонний скотч к рычагу верхней сервы (Roll).

Шаг 12: Шляпа-контроллер

Обычная кепка + двусторонний скотч спереди → телефон наклеен на лоб. Надеваете шляпу — голова робота копирует движения вашей головы.

Видео

• Низкая частота (250 мс) — дерганье, но работает.
• Высокая частота (100 мс) — плавное следование, выглядит живо.

Выводы и улучшения

• Работает весело и дешево (~$20 без телефона).
• Проблема: провода тянут сенсор, при беге артефакты. Нужен беспроводной сенсор (вторая итерация — nRF24).
• BT-связь LinkIt ONE иногда глючит — лучше использовать HC-05/HC-06 на Arduino напрямую.
• Механику можно усилить металлом, добавить возврат пружинами.