Пошаговое руководство:развертывание Bin Picking Studio с надстройкой ABB Robotics

Цель заключалась в том, чтобы продемонстрировать большой шаг вперед в промышленной автоматизации:разрушение традиционных стен между передовыми системами 3D-видения и роботизированными ячейками.

В течение многих лет производители требовали единого подхода к робототехнике с визуальным управлением – такого, который устраняет сложность и ускоряет развертывание. Мы ответили на этот призыв, интегрировав нашу Locator Studio и Bin Picking Studio непосредственно в экосистему ABB Robotics One и контроллер OmniCore. 

В приведенном ниже руководстве мы познакомим вас с техническими особенностями этой интеграции. От аппаратных подключений до мастера программирования финального блока. 

Вот как именно запустить ваше первое приложение для сбора контейнеров с помощью искусственного интеллекта с помощью новой надстройки Photoneo для ABB.

1. Основы подключения оборудования

Основа надежного приложения начинается с физической установки. Сначала выберите подходящий сканер для вашей сцены:используйте 3D-сканер PhoXi для статических сред или MotionCam-3D, если ваше приложение включает в себя динамические сцены или требует создания сетки области непосредственно перед роботом.

Затем подключите промышленный компьютер с лицензией Locator или Bin Picking Studio. Этот компьютер оснащен шестью специальными портами Ethernet. Вам необходимо подключить порт 1 для связи с роботом и порт 2 для подключения к Интернету. Порты с 3 по 6 зарезервированы для ваших сканирующих устройств.

2. Установка надстройки

Установка — это быстрый семиминутный процесс, выполняемый непосредственно на контроллере робота. Загрузите установочный пакет с веб-сайта Photoneo на USB-накопитель и вставьте его в ABB FlexPendant. 

Перейдите в раздел «Программное обеспечение контроллера» в главном меню, выберите «Установить новую надстройку» и выберите пакет Photoneo.

Самый важный шаг здесь — выбор правильного шаблона, соответствующего вашей физической конфигурации. 

Если ваша камера установлена на подставке, выберите «Внешняя настройка» (выбор «Базовая» для одного устройства или «Несколько изображений» для нескольких). Если камера установлена ​​на фланце робота, выберите настройку «Рука-глаз». Для режима «рука-глаз» вы можете указать, должен ли робот останавливаться для сканирования («Статический многопросмотр») или сканировать во время движения («Динамический многопросмотр»).

Процесс установки прост и занимает около семи минут – этого времени как раз достаточно, чтобы выпить кофе.

1. Загрузить и сохранить: Загрузите установочный пакет с веб-сайта Photoneo и сохраните его на USB-накопителе.
2. Вставьте USB: Подключите USB-накопитель к USB-порту ABB FlexPendant.
3. Выберите надстройку: Перейдите в главное меню ABB -> Программное обеспечение контроллера. -> Установить новую надстройку .
4. Установить: Выберите надстройку Photoneo и нажмите «Далее».
5. Выберите шаблон: Это очень важно. Выберите шаблон, соответствующий вашей физической конфигурации:

3. Конфигурация сети

После установки в главном меню ABB появится новый значок Photoneo. Открыв его, вы увидите настройки сети, в которых вы можете переключаться между общедоступными и частными сетями.

Система поставляется с предопределенными адресами для визуального контроллера и робототехнической системы (обычно через порт управления или карту ввода-вывода DSQC 1100). 

Если вам нужно ввести собственные IP-адреса, система немедленно их проверит, мигающая зеленая кнопка «Сохранить» указывает на успех. 

В частных сетях функция «Перенаправление на сервер Photoneo» позволяет управлять роботом и программным обеспечением Photoneo из единого интерфейса.

После установки откройте новый значок Photoneo. в главном меню ABB. Вы увидите три раздела:

• Руководство (слева): Руководство, которое поможет вам быстро приступить к работе.
• Настройки сети (средний):
  • Вы можете выбрать общедоступные или частные сети.
  • Адреса предварительно определены для визуального контроллера и робототехнической системы (ожидается подключение к порту управления или карте ввода-вывода DSQC 1100).
  • Если вы измените IP-адрес, система проверит его; В случае успеха кнопка «Сохранить» замигает зеленым.

Перенаправление на сервер Photoneo (справа): Мощная функция для частных сетей, которая дает вам полный контроль над функциями робота и программным обеспечением Photoneo в одном месте.

4. Настройка студии подбора контейнеров (BPS)

Когда сеть активна, вы переходите в Bin Picking Studio, чтобы определить логику приложения. 

Начните с создания нового решения с уникальным идентификатором, затем определите оборудование:выберите модель робота, загрузите CAD-модель вашего захвата (STL менее 1 МБ) и установите центральную точку инструмента (TCP). Здесь вы также определите метод захвата, включая векторы подхода и линейные пути.

Выбор роботов в Bin Picking Studio

Далее настройте видение и среду. Добавьте свою систему технического зрения и выберите нейронную сеть для обнаружения объектов. 

На вкладке «Среда» вы можете импортировать модели STL вашей рабочей ячейки, чтобы определить объекты столкновений и запустить тестовое сканирование, чтобы убедиться, что облако точек совпадает с вашей цифровой моделью робота. 

Наконец, в разделе «Настройки» вы можете точно настроить приоритеты сбора и включить «Автоматические снимки», чтобы помочь в устранении неполадок при неудачном выборе.

Вот краткий пошаговый обзор:

Шаг А. Проект и оборудование

• Новое решение: Создайте проект с Уникальным идентификатором. (используется программой-роботом для вызова этого конкретного решения).
• Робот: Выберите имя, радиус действия и полезную нагрузку вашего робота.
• Захват: Загрузите модель CAD (файл STL размером менее 1 МБ), определите центральную точку инструмента (TCP) и установите инвариантность.
• Метод захвата: Определите этапы пути (например, подход, линейный путь, допуск позиции). Здесь вы можете запустить предопределенные процедуры робота.

Шаг Б. Видение и окружающая среда

• Система обзора: Добавьте до четырех систем. настройте тип калибровки, идентификатор датчика и профиль сканирования.
• Локализация: Выберите нейронную сеть для обнаружения объектов и начального размещения точек захвата.
• Окружающая среда:
  • Сцена: Установите объекты столкновений (простые фигуры или импортированные файлы STL вашей рабочей ячейки).
  • Робот: Перемещайте робота, просматривайте текущие позиции и устанавливайте пределы оси.
  • Видение: Запустите сканирование, чтобы убедиться, что облако точек совпадает с моделью вашего робота.
• Настройки: Точная настройка приоритета выбора, пределов угла и параметров столкновения. Совет. Включите «Автоматические снимки» для невыполненных действий, чтобы облегчить устранение неполадок.

Шаг C. Развертывание

• Режим производства: Полностью готов к эксплуатации; принимает запросы напрямую от робота.
• Режим моделирования: Имитирует движения робота, используя реальные или смоделированные данные. Отлично подходит для проверки пределов соединений и конструкции захвата.

5. Программа и калибровка робота

Теперь измените программу робота в соответствии с вашим приложением.

Перед запуском системы необходимо настроить внутреннюю программу робота. Сначала включите брандмауэр в RobotStudio, специально для «Rapid Sockets» в частной сети, и перезапустите контроллер.

Затем вам необходимо научить робота определенным физическим положениям. Используя правильный рабочий объект и инструмент, запустите робота, чтобы определить начальную позицию, начальную и конечную позиции комплектации. 

Вы также должны сопоставить сигналы открытия/закрытия вашего захвата с процедурами AttachGripper и DetachGripExcerptper.

Для калибровки поместите в рабочее пространство соответствующий инструмент – шарик для внешних установок или маркер для ручной-наглазки. 

Шаблон маркера

Процедура CalibPositions содержит девять целевых позиций. Отрегулируйте эти цели так, чтобы система обзора могла четко видеть маркер в каждой позе, не допуская столкновений. Запустите процедуру калибровки и убедитесь, что окончательный результат не превышает 2 мм.

1. Брандмауэр (важно):
   • Включите брандмауэр в RobotStudio.
   • Включить брандмауэр для Rapid Sockets в частной сети.
   • Перезапустите контроллер робота.
2. Конфигурация IP: В веб-приложении Photoneo введите правильные IP-адреса робота и визуального контроллера.
3. Данные об инструменте и нагрузке: Введите это вручную или запустите LoadIdentify. регламент обслуживания.
4. Цели обучения: Запустите робота (используя правильный рабочий объект и инструмент), чтобы научить его:
   • Исходное положение.
   • Начальная позиция комплектования ячеек.
   • Конечная позиция выбора.
5. Логика сигнала: Сопоставьте сигналы захвата (открытие/закрытие) с процедурами AttachGripper и DetachGripper.

Процедура калибровки

1. Подготовьте: Поместите калибровочный инструмент (шаблон маркера для руки-глаза, шарик для внешнего) в рабочей зоне.
2. Позиции преподавания: Процедура CalibPositions имеет девять целей. Отрегулируйте их так, чтобы система машинного зрения видела маркер в каждой позе без столкновений.
3. Выполнить калибровку: Запустите процедуру калибровки Photoneo на роботе.

Результат проверки: Стремитесь к результату менее 2 мм. .

6. Мастер:программирование блоков

Вам не нужны глубокие навыки программирования. 

Последним шагом является построение логики приложения с помощью мастера блочного программирования, который устраняет необходимость сложного кодирования. Вы увидите блоки с надписью HE (Рука-Глаз) или X (Внешний).

Стандартный рабочий процесс начинается с блока инициализации (содержащего IP-адреса и исходные позиции), за которым следует цикл while, установленный в значение TRUE для непрерывной работы. Внутри цикла вы просто объединяете необходимые действия:блок сканирования для выполнения локализации, блок выбора для захвата детали и блок размещения для ее освобождения. 

Блок «Размещение» даже включает параметр «Подход», который автоматически рассчитывает безопасное положение на высоте 100 мм над точкой падения. После того, как блоки расположены, просто нажмите «Применить», чтобы развернуть приложение.

Мастер позволяет строить логику приложения с помощью простых блоков с пометкой HE. (Рука-Глаз) или X (Внешний).

Пример логической схемы:

1. Блок инициализации: Введите IP-адрес контроллера Vision, идентификатор системы Vision, исходное, начальное и конечное положения.
2. Цикл while: Установите аргумент в значение TRUE для непрерывной работы.
3. Блокировка сканирования:
   • Сканировать позу: Используйте существующую должность или создайте новую.
   • Идентификатор видения: Выбирает, какая система выполняет локализацию.
   • Время ожидания: Необязательный параметр, гарантирующий устойчивость робота перед сканированием.
4. Выбрать блок: Гарантирует, что объект успешно выбран.
5. Разместить блок: Определяет место высадки.
   • Параметр подхода: Автоматически создает позицию на высоте 100 мм над объектом для приближения и освобождения.

Последний шаг: Нажмите Применить. .

Теперь вы готовы запустить свое самое первое приложение для комплектации контейнеров на основе искусственного интеллекта с помощью Photoneo и платформы Omnicore. Чтобы узнать все о его возможностях и преимуществах, а также реальные истории успеха, посмотрите вебинар сегодня! 



Photoneo MotionCam‑3D управляет паллетайзером с искусственным интеллектом от Rebl Industries для более умного и эргономичног… Революция в автоматизации складов:искусственный интеллект и 3D-видение позволяют роботам освоить смешанную п…