Как построить Саурона, повелителя роботов

Необходимые инструменты и машины

Лазерный резак (универсальный)

Приложения и онлайн-сервисы

IDE Arduino

Об этом проекте

Вы поклонник сериала «Властелин колец»? Если да, то вы точно знаете «Саурон»!

В этом проекте мы построим полугуманоидного робота человеческого размера, похожего на Саурона :)

Робот имеет две руки с 3 степенями свободы, голову с 3 степенями свободы и фиксированное основание. Робот Саурон может работать в трех режимах, и вы можете переключаться между ними с помощью двух кнопок, прикрепленных к двум контактам цифрового входа:

1. Режим ожидания Этот режим для демонстрации корпуса робота в любом случае. Робот выполняет последовательность движений для привлечения посетителей.

2. Режим геймпада В этом режиме участники мероприятия могут управлять роботом с помощью экрана геймпада из приложения 1Sheeld.

3. Имитационный режим В этом режиме робот может имитировать движения участников мероприятия, как ребенок в Real Steal Movie. Таким образом, вы будете носить перчатки с закрепленным на нем смартфоном, и Arduino будет считывать значения датчиков вашего смартфона, такие как ориентация и гироскоп, а затем использовать эти значения для управления руками робота.

Я создал этот проект для участия в New York Maker Faire, чтобы сделать детей счастливыми и вдохновить их использовать современные технологии, особенно развивающие платформы, такие как Arduino и 1Sheeld, для создания своих персонажей из фильмов, таких как ATOM в фильме Real Steal или Саурон из Властелина колец. сериал. Я включил все необходимые файлы (чертежи САПР, схемы и макеты цепей, коды Arduino и файлы dxf для лазерного резака), чтобы помочь любому создать свой собственный Саурон :)

Приступим к созданию Lord Of The Robots.

Шаг 1. Создание головы робота

Чтобы сэкономить время и силы, я решил не изобретать велосипед, поэтому вместо разработки новой роботизированной головы я использовал эту фантастическую роботизированную голову с открытым исходным кодом «Fritz» от xyzbot. Я загружаю их файлы для лазерной резки, затем я использовал лазерный резак в соседнем производственном пространстве, чтобы вырезать части головы. В моем случае я попытался сократить время и стоимость, поэтому я пропустил 3D-печать частей глаз, затем я пропустил губы и брови. .

Я использовал лист фанеры толщиной 3 мм для изготовления частей головы. После резки этих частей с помощью лазерного резака, следуйте прилагаемому видео, чтобы собрать комплект, но позаботьтесь о следующих моментах:

1. Вы пропустите сборку базы.

2. Вы пропустите все шаги, связанные с 3D-печатью частей глаз.

3. Вы пропустите все шаги, связанные с бровями и губами.

Шаг 2. Создание тела робота

Как обычно, я делаю свои проекты портативными, чтобы их можно было легко собрать за короткое время, если я поеду с ним на такое мероприятие, как Maker Faire, поэтому я построил тело робота, используя стержни Artelon и 3-миллиметровые листы фанеры.

Я использовал Tongue and Groove Joints, чтобы зафиксировать грудь с плечами, шеей и спиной. Затем я использовал винты 4 мм x 20 мм, чтобы закрепить деревянную раму с каркасом Artelon и винт 12 мм x 30 мм, чтобы прикрепить каркас Artelon к основанию робота. Я использовал винт 4 мм x 10 мм, чтобы закрепить серводвигатели с деревянной рамой. Каркас Artelon состоит из 5 частей:

1. Базовый стержень изготовлен из 50-миллиметрового прутка Artelon.

2. Скелет изготовлен из стержня Artelon 25 мм.

3. Ширина стержней -> робот имеет 3 части для фиксации груди со спиной с помощью каркаса Artelon, эти части сделаны из стержня Artelon 15 мм.

Вы можете проверить прилагаемые чертежи для получения дополнительной информации об изготовлении всех этих деталей.

Шаг 3. Создание базы робота

• Я использовал Solidworks для создания этой базы, чтобы прикрепить робота к моему столу, вы можете использовать три винта, чтобы прикрепить его к столу, или вы можете использовать два 4-дюймовых C-образных зажима.
• Для изготовления этой основы я использовал лист толщиной 6 мм и сделал эти отверстия, чтобы уменьшить ее вес.
• Я использовал винт 12 мм x 30 мм, чтобы закрепить основание с каркасом Artelon.
• Вы можете использовать прикрепленный файл .dxf для реализации своего.

Шаг 4. Создание рук робота

Руки робота были самой сложной задачей в этом проекте. Я хотел, чтобы они были модульными, чтобы их можно было легко собирать и разбирать, чтобы я мог путешествовать с роботом в США.

Я хотел, чтобы эти руки были общего назначения, и я мог легко их модифицировать. Если бы я хотел, чтобы этот робот был пиратом, я мог бы использовать меч и крюк, и если бы я хотел, чтобы робот был боксером, как Атом в фильме «Настоящая кража», я могу добавить два кулака и два захвата, чтобы сделать его универсальным. робот, поэтому я сконструировал сустав предплечья для этой цели.

Я использовал 3-миллиметровые фанерные листы для изготовления рамы руки и алюминиевого поворотного механизма для плечевых суставов, затем я использовал листы бальзы, чтобы разрезать оружие, меч и крюк.

Я использовал Solidworks для расчета требуемого крутящего момента, и в результате мне нужно было использовать серводвигатели 3 кг / см, но я использовал более крупные двигатели, чтобы робот мог что-то поднять. суставы Я использовал Autodesk 123D Make, чтобы разделить их на ряды срезов, а затем вырезал их с помощью лазерного резака.

Я прикрепил конструкцию роботизированной руки к Solidworks, чтобы вы могли внести изменения и рассчитать крутящий момент.

Шаг 5:косплей шлема и доспехов Саурона

До сих пор робот выглядит как АТОМ из настоящего фильма «Кража», пусть АТОМ будет Сауроном:D

Мой друг Карим помог мне воплотить в жизнь косплей. Мы следовали этим фантастическим инструкциям по созданию шлема и брони робота, но я немного изменил их, чтобы они соответствовали размерам робота.

http://www.instructables.com/id/Sauron-Cosplay/

http://www.instructables.com/id/Sauron-Cosplay-Hel ...

Если у вас есть какие-либо вопросы по поводу косплея, вы можете задать ему через его страницу в FB

Спасибо Нейту Спейсу.

Шаг 6. Электроника робота

1. Я использовал Arduino Mega с 1Sheeld для управления сервомоторами рук и головы робота.

2. Я использовал источник питания 5 В / 5 А для питания двигателей и Arduino.

3. Я использовал небольшую макетную плату для соединения всех двигателей Vcc и GND вместе с источником питания

4. Я использовал 1Sheeld для управления роботом с помощью своего смартфона. 1Sheeld - это платформа быстрого прототипирования для Arduino, которая позволяет вам использовать датчики и возможности вашего смартфона и использовать их в ваших проектах Arduino. По сути, это аппаратный щит, который находится поверх вашей платы Arduino и связывается через Bluetooth с этим приложением Android для передачи данных между ним и вашим смартфоном.

Мобильное приложение 1Sheeld имеет длинный список экранов, из этого списка следует выбрать экран геймпада, экран ориентации, экран музыкального проигрывателя, экран терминала и кнопку переключения.

1. Экран геймпада который представляет собой графический интерфейс на моем смартфоне, который имеет несколько кнопок, таких как джойстик PlayStation, и подключен к Arduino через Bluetooth, и я использовал его для ручного управления сервомоторами. Когда вы нажимаете любую кнопку на экране геймпада, приложение отправляет данные в 1Sheeld, а затем Arduino будет управлять серводвигателями рук и головы робота.

2. Экран ориентации :Я ношу перчатки с закрепленным на них смартфоном, затем сопоставляю значения с датчиков смартфона, чтобы отправить их в виде углов на серводвигатели.

3. Защита музыкального проигрывателя . Я использую щит музыкального плеера, чтобы проиграть звуковую дорожку, в которой звучит голос Саурона, когда он двигает ртом вверх и вниз.

4. Кнопка переключения экрана: Я использую этот экран для выбора желаемого режима вместо добавления физических кнопок

5. Клеммный щиток: Я использую этот экран вместо последовательного монитора Arduino IDE, потому что 1Sheeld не может одновременно связываться с ПК и модулем Bluetooth.

Шаг 7. Код Arduino

Шаг 1: Поместите 1Sheeld на плату Arduino, затем подключите Arduino к ноутбуку или ПК.

Шаг 2: Загрузите приложение 1Sheeld на свой смартфон. Приложение доступно в магазине Google Play по адресу http://1sheeld.com/app

Шаг 3: Загрузите библиотеку 1Sheeld Загрузите библиотеку OneSheeld на свой компьютер по этой ссылке.

Шаг 4: Извлеките папку, скопируйте ее и вставьте в каталог библиотек Arduino.

Шаг 5: Откройте мой Arduino Sketch (вы найдете его в прикрепленных файлах)

Шаг 6: Загрузите свой набросок

Вот самая важная часть всего руководства, переключите 1Sheeld в режим загрузки (это переключатель с надписью UART Switch на плате), прежде чем загружать свой скетч на плату Arduino, чтобы избежать последовательных конфликтов между 1Sheeld и Arduino, затем нажмите кнопку "Загрузить" в среде IDE.

Режим загрузки включается, когда переключатель UART отводится от логотипа 1Sheeld. После завершения загрузки вам необходимо переключить 1Sheeld обратно в рабочий режим.

Не забывайте! Если вы не переключите переключатель UART обратно в рабочий режим, ваш проект не будет работать должным образом, так как у вас не будет связи между 1Sheeld и платой Arduino. Рабочий режим включается, когда переключатель UART находится ближе всего к логотипу 1Sheeld.

Шаг 7: Использование приложения 1Sheeld Откройте приложение 1Sheeld на своем смартфоне Android. Приложение сначала просканирует через Bluetooth ваш 1Sheeld, это займет несколько секунд, и телефон найдет его. Как только он появится на вашем экране как 1Sheeld #xxxx, вам потребуется ввести код сопряжения (код сопряжения по умолчанию - 1234) и подключиться к 1Sheeld через Bluetooth.

ПРИМЕЧАНИЕ. Если у вас возникли проблемы, убедитесь, что на вашем телефоне Android включен Bluetooth и что телефон Android находится близко к вашему 1Sheeld.

Шаг 8: Выберите Gamepad Shield, Orientation Shield, Music Player Shield и кнопку переключения Shield и Terminal Shield из списка щитов и нажмите на значок нескольких щитов в правом верхнем углу приложения.

Шаг 9: После включения робота он будет работать в режиме ожидания по умолчанию, если вы хотите управлять им вручную с помощью геймпада, откройте экран переключателя и выберите контакт 2, затем нажмите «Вкл.». Если вы хотите вернуться в режим ожидания, нажмите ВЫКЛ.

Шаг 10: Если вы хотите управлять им вручную с помощью датчика ориентации, откройте экран переключателя и выберите контакт 3, затем нажмите «Вкл.». и убедитесь, что состояние контакта 2 - НИЗКИЙ.

Шаг 8:Саурон в Maker Faire New York

А теперь давайте посмотрим, как Саурон общается с фанатами в Maker Faire New York :)

Шаг 9:Дальнейшая работа

С уважением: Я запишу для себя видео, в котором собираю робота, а затем пробую три режима .

Касательно головы робота: В этой итерации я решил снизить стоимость, поэтому я использовал только 3 мотора в голове. В следующей итерации я добавлю остальные моторы и напечатаю на 3D-принтере части глаз, такие как (веко, скоба для глаз, глаза, шпилька, глазное яблоко оболочка)

Касательно базы робота: Я заменю фиксированную базу на базу робота с 4 механическими колесами, чтобы дать роботу возможность свободно перемещаться. Я закончил проектирование базы в Solidworks, но у меня нет времени объединить ее с роботом.

Код

• Код Sauron Arduino

Код Sauron Arduino Arduino

 #define CUSTOM_SETTINGS #define INCLUDE_GAMEPAD_SHIELD # define INCLUDE_MUSIC_PLAYER_SHIELD #define INCLUDE_TERMINAL_SHIELD #define INCLUDE_ORIENTATION_SENSOR_SHIELD / * Включить библиотеку 1SHIELD. * / # include  #include  Сервопривод rightArm_Motor1; Сервопривод rightArm_Motor2; Сервопривод rightArm_Motor3; Сервопривод leftArm_Motor1; Сервопривод leftArm_Motor2; Сервопривод leftArm_Motor3; Серво-параметр шеиHorizontal; Servo NeckVertical; int modePin2 =3; volatile int modeState1 =LOW; volatile int modeState2 =LOW; volatile boolean gamepadMode_Enabled =false; volatile boolean imitationMode_Enabled =false; const int ledPin1 =A0; const int ledPin2 =A1; // ------- ----------------------------------- настройка void ------------- -------------------------------------- void setup () {// Начать общение OneSheeld.begin (); // Устанавливаем некоторые выводы в качестве вывода pinMode (modePin1, INPUT); pinMode (modePin2, ВХОД); // Установить светодиод как выход и ВЫСОКИЙ "Глаз Саурона" pinMode (ledPin1, OUTPUT); pinMode (ledPin2, ВЫХОД); digitalWrite (ledPin1, HIGH); digitalWrite (ledPin2, HIGH); // Цифровые выводы, используемые для прерываний при использовании Mega, Mega2560, MegaADK (2, 3, 18, 19, 20, 21) attachInterrupt (digitalPinToInterrupt (modePin1), gampadMode_ChangeISR, CHANGE); attachInterrupt (digitalPinToInterrupt (modePin2), imitationMode_ChangeISR, CHANGE); / * Подключите сигнальные контакты (оранжевый) от двигателей к мега-выводам ШИМ Arduino напрямую, затем запитайте двигатели от источника питания, а НЕ от Arduino, затем подключите оба заземления Arduino и источник питания друг к другу * / rightArm_Motor1.attach (4); rightArm_Motor2.attach (5); rightArm_Motor3.attach (6); leftArm_Motor1.attach (7); leftArm_Motor2.attach (8); leftArm_Motor3.attach (9); NeckHorizontal.attach (10); шейкаVertical.attach (11); рот. прикрепить (12); // исходное положение rightArm_Motor1.write (95); rightArm_Motor2.write (150); rightArm_Motor3.write (20); leftArm_Motor1.write (90); leftArm_Motor2.write (45); leftArm_Motor3.write (180); NeckHorizontal.write (105); NeckVertical.write (30); mouth.write (100);} // ---------------------------------- void loop ---- ----------------------------------------------- пустая петля ( ) {modeState1 =digitalRead (modePin1); modeState2 =digitalRead (modePin2); // Всегда проверять желаемый режим if (modeState1 ==HIGH) {Terminal.println ("Был выбран режим GamePad"); gamePadMode (); } // Вывод 12 =Высокий -> Режим геймпада else if (modeState2 ==HIGH) {Terminal.println ("Был выбран режим имитации"); imitationMode (); } // Вывод 13 =Высокий -> Режим имитации else {Terminal.println ("Режим ожидания был выбран"); Режим ожидания(); }} // цикл void // ----------------------------------------- void Режим ожидания --------------------------------------------- void standbyMode ( ) {// Режим ожидания Terminal.println ("Режим ожидания активирован"); // исходная позиция Terminal.println ("1-я позиция"); rightArm_Motor1.write (95); rightArm_Motor2.write (150); rightArm_Motor3.write (20); leftArm_Motor1.write (90); leftArm_Motor2.write (45); leftArm_Motor3.write (180); NeckHorizontal.write (105); NeckVertical.write (30); // Устанавливаем громкость // MusicPlayer.setVolume (10); MusicPlayer.play (); для (int я =0; я <=19; я ++) {рот.write (100); OneSheeld.delay (150); рот. писать (75); OneSheeld.delay (150); } // для MusicPlayer.pause (); рот. писать (100); OneSheeld.delay (3000); // ------------------------------------------------ ---- // Всегда проверяйте желаемый режим if (gamepadMode_Enabled ==true) {Terminal.println ("Система была прервана и теперь она активирует режим GamePad"); gamePadMode (); } // Контакт 12 =Высокий -> Режим геймпада else if (imitationMode_Enabled ==true) {Terminal.println ("Система была прервана, и теперь она активирует режим имитации"); imitationMode (); } // Вывод 13 =Высокий -> Режим имитации else {// Завершаем оставшуюся часть последовательности // Перемещаем голову на 90 -> 0 -> 180 -> 90 Terminal.println ("2nd position"); rightArm_Motor1.write (95); rightArm_Motor2.write (150); rightArm_Motor3.write (20); leftArm_Motor1.write (90); leftArm_Motor2.write (45); leftArm_Motor3.write (180); NeckHorizontal.write (105); OneSheeld.delay (1500); NeckHorizontal.write (65); OneSheeld.delay (1500); NeckHorizontal.write (140); OneSheeld.delay (1500); NeckHorizontal.write (105); NeckVertical.write (30); // Устанавливаем громкость // MusicPlayer.setVolume (10); MusicPlayer.play (); для (int я =0; я <=19; я ++) {рот.write (100); OneSheeld.delay (150); рот. писать (75); OneSheeld.delay (150); } // для MusicPlayer.pause (); рот. писать (100); OneSheeld.delay (3000); } // else -> завершаем оставшуюся часть последовательности // ----------------------------------- ----------------- // Всегда проверяйте желаемый режим if (gamepadMode_Enabled ==true) {Terminal.println ("Система была прервана и теперь она активирует режим GamePad"); gamePadMode (); } // Контакт 12 =Высокий -> Режим геймпада else if (imitationMode_Enabled ==true) {Terminal.println ("Система была прервана, и теперь она активирует режим имитации"); imitationMode (); } // Pin 13 =High -> Imitation Mode else {// Завершаем оставшуюся часть последовательности // Перемещаем руки и голову на 45 градусов Terminal.println ("3-я позиция"); rightArm_Motor1.write (15); rightArm_Motor2.write (180); rightArm_Motor3.write (0); leftArm_Motor1.write (180); leftArm_Motor2.write (30); leftArm_Motor3.write (145); NeckHorizontal.write (65); NeckVertical.write (30); // Устанавливаем громкость // MusicPlayer.setVolume (10); MusicPlayer.play (); для (int я =0; я <=19; я ++) {рот.write (100); OneSheeld.delay (150); рот. писать (75); OneSheeld.delay (150); } // для MusicPlayer.pause (); рот. писать (100); OneSheeld.delay (3000); } // else -> завершаем оставшуюся часть последовательности // ----------------------------------- -------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence // Move right hand and head to 135 degree Terminal.println("4th position"); rightArm_Motor1.write(15); rightArm_Motor2.write(150); rightArm_Motor3.write(30); leftArm_Motor1.write(180); leftArm_Motor2.write(30); leftArm_Motor3.write(145); neckHorizontal.write(140); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=19; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); OneSheeld.delay(3000); }//else --> complete the rest of the sequence //--------------------------------------------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence // Move head to the center Terminal.println("5th position"); rightArm_Motor1.write(15); rightArm_Motor2.write(150); rightArm_Motor3.write(30); leftArm_Motor1.write(180); leftArm_Motor2.write(30); leftArm_Motor3.write(145); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=19; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); OneSheeld.delay(3000); }//else --> complete the rest of the sequence //---------------------------------------------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence // Move hands up Terminal.println("6th position"); rightArm_Motor1.write(110); rightArm_Motor2.write(0); rightArm_Motor3.write(45); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(180); leftArm_Motor3.write(145); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=19; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); OneSheeld.delay(3000); }//else --> complete the rest of the sequence //------------------------------------------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence /* Move hands to sides o -- | -- ^ */ Terminal.println("7th position"); rightArm_Motor1.write(110); rightArm_Motor2.write(80); rightArm_Motor3.write(60); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(115); leftArm_Motor3.write(140); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=19; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); OneSheeld.delay(3000); }//else --> complete the rest of the sequence //--------------------------------------------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence // Strike right hand Terminal.println("8th position"); rightArm_Motor1.write(0); rightArm_Motor2.write(0); rightArm_Motor3.write(45); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(45); leftArm_Motor3.write(180); OneSheeld.delay(500); rightArm_Motor1.write(180); rightArm_Motor2.write(0); rightArm_Motor3.write(45); OneSheeld.delay(1000); rightArm_Motor1.write(95); rightArm_Motor2.write(150); rightArm_Motor3.write(20); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=19; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); OneSheeld.delay(3000); }//else --> complete the rest of the sequence //-------------------------------------------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence // Strike left hand Terminal.println("9th position"); rightArm_Motor1.write(95); rightArm_Motor2.write(150); rightArm_Motor3.write(20); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(180); leftArm_Motor3.write(110); OneSheeld.delay(500); leftArm_Motor1.write(0); leftArm_Motor2.write(180); leftArm_Motor3.write(110); OneSheeld.delay(1000); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(45); leftArm_Motor3.write(180); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=19; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); OneSheeld.delay(3000); }//else --> complete the rest of the sequence //----------------------------------------------------- // Always check the desired mode if (gamepadMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate GamePad Mode Now"); gamePadMode(); } //Pin 12 =High --> Gamepad mode else if (imitationMode_Enabled ==true) { Terminal.println("System Was Interrupted And It Will Activate Imitation Mode Now"); imitationMode(); } //Pin 13 =High --> Imitation Mode else { // Complete the rest of the sequence // Play Music Player and move the robot's mouth Terminal.println("Return to the home position"); rightArm_Motor1.write(95); rightArm_Motor2.write(150); rightArm_Motor3.write(20); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(45); leftArm_Motor3.write(180); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); // Set the volume// MusicPlayer.setVolume(10); MusicPlayer.play(); for (int i =0; i <=49; i++) { mouth.write(100); OneSheeld.delay(150); mouth.write(75); OneSheeld.delay(150); }//for MusicPlayer.pause(); mouth.write(100); Terminal.println("Done"); }//else --> complete the rest of the sequence}// void standby mode//----------------------------------------- void Gamepad Mode ---------------------------------------------void gamePadMode() { Terminal.println("Gamepad mode activated"); // Always check the status of gamepad buttons if (GamePad.isUpPressed()) { // Move both hands up Terminal.println("Up is pressed"); rightArm_Motor1.write(110); rightArm_Motor2.write(0); rightArm_Motor3.write(45); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(180); leftArm_Motor3.write(145); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Up is pressed if (GamePad.isDownPressed()) { // Move both hands up Terminal.println("Down is pressed"); rightArm_Motor1.write(110); rightArm_Motor2.write(170); rightArm_Motor3.write(45); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(20); leftArm_Motor3.write(145); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Down is pressed if (GamePad.isRightPressed()) { // Move right hand side Terminal.println("Right is pressed"); rightArm_Motor1.write(110); rightArm_Motor2.write(80); rightArm_Motor3.write(60); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(20); leftArm_Motor3.write(145); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Right is pressed if (GamePad.isLeftPressed()) { // Move left hand side Terminal.println("Left is pressed"); rightArm_Motor1.write(110); rightArm_Motor2.write(170); rightArm_Motor3.write(45); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(115); leftArm_Motor3.write(140); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Left is pressed if (GamePad.isRedPressed()) { // Combo 1 Terminal.println("Red is pressed"); rightArm_Motor1.write(180); rightArm_Motor2.write(45); rightArm_Motor3.write(100); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(180); leftArm_Motor3.write(110); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Red is pressed if (GamePad.isOrangePressed()) { // Combo 2 Terminal.println("Orange is pressed"); rightArm_Motor1.write(15); rightArm_Motor2.write(100); rightArm_Motor3.write(0); leftArm_Motor1.write(180); leftArm_Motor2.write(100); leftArm_Motor3.write(180); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Orange is pressed if (GamePad.isGreenPressed()) { // Combo 3 Terminal.println("Green is pressed"); rightArm_Motor1.write(95); rightArm_Motor2.write(45); rightArm_Motor3.write(120); leftArm_Motor1.write(90); leftArm_Motor2.write(135); leftArm_Motor3.write(60); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(10); mouth.write(100); }//Green is pressed if (GamePad.isBluePressed()) { // Combo 4 Terminal.println("Blue is pressed"); rightArm_Motor1.write(90); rightArm_Motor2.write(0); rightArm_Motor3.write(90); leftArm_Motor1.write(180); leftArm_Motor2.write(45); leftArm_Motor3.write(180); neckHorizontal.write(105); neckVertical.write(30); mouth.write(100); }//Blue is pressed}// Gamepad mode//----------------------------------------- void Imitation Mode -------------------------------------------void imitationMode() { // Imitation mode Terminal.println("Imitation mode activated"); if (OrientationSensor.getY()> -90 &&OrientationSensor.getY() <=90) { leftArm_Motor1.write(map(OrientationSensor.getY(), -90, 90, 0, 180)); } if (OrientationSensor.getZ()> -70 &&abs(OrientationSensor.getZ()) <=70) { leftArm_Motor2.write(map(OrientationSensor.getZ(), 0, 60, 100, 160)); leftArm_Motor3.write(map(OrientationSensor.getZ(), 0, 60, 160, 100)); }}// void imitation mode//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------//-------------------------------------------- Modes ISR ----------------------------------------------------//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------void gampadMode_ChangeISR() { if (gamepadMode_Enabled &&!imitationMode_Enabled) { gamepadMode_Enabled =false; imitationMode_Enabled =false; } else { gamepadMode_Enabled =true; imitationMode_Enabled =false; }}//gampadMode_ChangeISR//------------------------------------------------------------------------------------------------------------void imitationMode_ChangeISR() { if (imitationMode_Enabled &&!gamepadMode_Enabled) { gamepadMode_Enabled =false; imitationMode_Enabled =false; } else { gamepadMode_Enabled =false; imitationMode_Enabled =true; }}//imitationMode_ChangeISR

Схема