Роботизированная рука на Arduino из подручных материалов — DIY манипулятор

Компоненты и материалы

• Arduino UNO — 1 шт.
• Сервоприводы с металлическим редуктором (SparkFun Generic Metal Gear) — 3 шт.
• Джойстик PS2 (2 оси) — 1 шт.
• Блок питания 12 В / 600 мА — 1 шт.
• Стабилизатор 5 В, конденсаторы (1 мкФ/50 В, 100 нФ), радиатор TO-220
• Платы для макетирования, перемыжки

Инструменты и сервисы

• circuito.io — генерация схемы и тестового кода
• Arduino IDE

О проекте

Роботизированные руки — популярные DIY-проекты. Авторы решили сделать свою версию из вторичных материалов: обрезков дерева, пластиковых бутылок (из них сделали термоусадку) и даже картофелины в качестве груза для устойчивости основания. Проект вдохновляет нестандартным подходом к материалам.

Электроника

Основные компоненты

• Arduino UNO
• 3 сервопривода (металлический редуктор)
• Джойстик PS2 (2 оси)

Дополнительные компоненты

• Стабилизатор 5 В, электролитический конденсатор 1 мкФ/50 В, керамический 100 нФ
• Радиатор TO-220, макетная плата, перемыжки

Программное обеспечение

1. Сгенерируйте код на circuito.io для вашей схемы.
2. Проверьте сборку тестовым скетчем.
3. Замените firmware.ino на код из репозитория GitHub, оставив библиотеки и определения пинов без изменений.

Механика: материалы

• Обрезки дерева толщиной 1 см (в некоторых местах склеено два слоя для прочности).
• Термоусадка из пластиковых бутылок — отличная замена заводской, удерживает детали надёжно.
• 3 сервопривода обеспечивают движение по 3 осям.

Сборка

Основа

Начните с устойчивой базы. Авторы использовали термоусадку из бутылок и картофелину как груз (её нужно менять периодически).

Балансировка

Второй сервопривод (плечо) создаёт большой перекос. Решение — контравес с противоположной стороны плеча, чтобы разгрузить сервопривод и снизить потребление тока.

Захват (gripper)

Одна щека зафиксирована статично для сильного хвата. Вторая подвижна, соединена с сервоприводом через шнур в эластичной трубке (как тормоза велосипеда). Пружина обеспечивает возврат.

Проект требует доработки под ваши материалы и сервоприводы. Код и схемы доступны в репозитории.