Расширение GoPiGo v2 на Windows 10 IoT Core для Raspberry Pi 3

Описание проекта

Проект развивает приложение Windows 10 IoT Core для робота GoPiGo v2 на Raspberry Pi 3. Оригинальный C# код от Dexter Industries (GitHub: DexterInd/GoPiGo) исправлен от ошибок и расширен новым функционалом.

Аппаратные компоненты

• Базовый комплект робота GoPiGo
• Raspberry Pi 3 Model B

Программное обеспечение и сервисы

Текущий фокус — добавление вторичного модуля для стриминга видеопотока с веб-камеры в клиентское приложение. Жёсткое реальное время не требуется, допустима небольшая задержка. UWP-интерфейс также работает на HoloLens, в планах — клиент на Unity.

В файле Pin.cs в перечисление добавлены пины триггера и эхо: Trigger = 15, Echo = 16.

Файл Led.cs изменён: модификатор доступа контроллера светодиодов изменён с internal на public.

Файл UltrasonicRangerSensor.cs практически полностью переписан. Обновлённый интерфейс и реализация:

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); }
internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor {
    private const byte CommandAddress = 117;
    private readonly GoPiGo _device;
    private readonly Pin _pin;
    internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) {
        _device = device;
        _pin = pin;
    }
    public async Task<int> MeasureInCentimeters() {
        var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused };
        _device.DirectAccess.Write(buffer);
        await Task.Delay(5);
        _device.DirectAccess.Read(buffer);
        return buffer[1] * 256 + buffer[2];
    }
}

Для дополнительных деталей обратитесь к полной документации проекта.