Raspberry Pi Tank: Добавление датчиков дальности и азимута для точной навигации

Шаг 1: Выбор датчиков

Для Raspberry Pi-контролируемого танка мы выбрали ультразвуковой дальномер SRF02 и цифровой 3-осевой компас CMPS10, оба от robot‑electronics.co.uk. Их I2C-интерфейсы упрощают проводку, а низкая стоимость делает их идеальными для прототипирования, сохраняя точность для обнаружения препятствий и осознания курса.

Шаг 2: Создание GPIO breakout-платы

На ранней разработке базовый коннектор выводил GPIO 7 и Ground на плату управления моторами. Для чистоты раскладки теперь добавляем соединения для 5V, SDA и SCL, разделяя пины между дальномером и компасом. Небольшая, самодельная breakout-плата консолидирует эти провода, предотвращая путаницу с перемычками.

Шаг 3: Валидация настройки

Robot‑electronics предоставляет готовый пример кода, читающий оба датчика на Raspberry Pi. Запуск скриптов от root дает доступ к виртуальной I2C шине. После компиляции и выполнения программы результаты были обнадеживающими.

Компас вернул азимут «вперед», совпадающий с краем хедера: если этот край указывает на север, модуль сообщает примерно 0° — смещение 10 градусов по сравнению с откалиброванным iPhone. Хотя не идеально, этой точности достаточно для базовых навигационных задач танка.

Для глубокого погружения см. Tank Day 23: Range and Bearing.

PiCy: Создайте своего компактного робота на Raspberry Pi Создание Bluetooth-робота на Raspberry Pi с аудио-обратной связью

Производственный процесс

3D печать

Система управления автоматикой

Промышленные технологии