Статья:Знакомьтесь, OAP - открытый проект эталонного дизайна роботов

Вы когда-нибудь мечтали создать своего собственного дроида на базе Linux, [который мог бы] автономно бродить по вашему дому, разумно подчиняясь вашим командам? » - спрашивает Дэфидд Уолтерс. «Возможно, теперь ты наконец сможешь осуществить свою мечту». Уолтерс основал и возглавляет проект Open Automaton Project (OAP), цель которого - помочь энтузиастам собрать интеллектуального мобильного робота со стереозрением и современной материнской платой… технологией - примерно по цене хорошего ПК.

В отличие от RETF и OROCOS В проектах, которые сосредоточены на разработке открытых стандартов для аппаратно-программных интерфейсов роботов, OAP - это реализация. Задача OAP - создать эталонный дизайн, который ликвидирует разрыв между сложными роботами, используемыми исследователями, и «маленькими, бродячими» тварями, обычно собираемыми любителями.

SourceForge OAP Веб-сайт -hosted предоставляет электрические схемы, исходный код и документацию для бесплатного скачивания по лицензии с открытым исходным кодом, «чтобы энтузиасты робототехники могли собрать своего собственного интеллектуального мобильного робота», - говорит Уолтерс.

Конкретные цели проекта включают:

• Разработайте согласованный набор модульных компонентов (аппаратного и программного обеспечения), которые соответствуют стандартам (где это возможно).
• Сведите к минимуму стоимость хорошего ПК до 1500–2000 долларов.
• Разработать недорогую систему технического зрения в реальном времени для использования в качестве основного пространственного датчика.

«Чтобы проект оставался в пределах финансовой досягаемости любителей, затраты сводятся к минимуму за счет использования легкодоступных« готовых »аппаратных компонентов потребительского уровня, где это возможно, и разработки специализированных электронных подсистем, где готовые компоненты либо недоступны, либо слишком дороги », - отмечает Уолтерс. «Например, система технического зрения состоит из легко доступных потребительских веб-камер FireWire, установленных на головке панорамирования и наклона, изготовленной с использованием пары стандартных хобби-сервоприводов с радиоуправлением».

По словам Уолтерса, появление потребительских веб-камер и материнских плат, поддерживающих FireWire, должно сделать возможным дешевое стереозрение. В проекте была выбрана веб-камера ADS Pyro 1394, но любая цифровая камера, совместимая с IIDC (также известная как DCAM), должна работать.

Двенадцать гидролокаторов (Devantech SRF04s), управляемые oap-sonar Утилита командной строки дополняет концепцию OAP. Одно устройство панорамирует и поворачивается глазами OAP, а восемь обращены наружу по окружности основания, чтобы обнаруживать препятствия. Три направленных вниз детектора отслеживают обрывы.

Инфракрасный датчик, установленный на поворотно-поворотной головке OAP и «настроенный на коэффициент излучения инфракрасного излучения человеческого тела», помогает OAP идентифицировать людей.

OAP поворачивает и наклоняет голову через интерфейс I2C, управляемый oap-head утилита командной строки. Два основных приводных двигателя постоянного тока обеспечивают мобильность за счет oap-motor программа. Колесные энкодеры фиксируют одометрию. Модуль управления питанием контролирует уровень заряда батареи и может обмениваться данными через инфракрасный порт со стационарной док-станцией / подзарядкой OAP.

Интерфейс человека-робота (HRI) OAP включает:

• Речевой вывод
• Минималистичный роботизированный ЖК-дисплей и клавиатура.
• Беспроводное и инфракрасное дистанционное управление.

По словам Уолтерса, вначале попытки распознавания / ввода речи производиться не будут.

Подробнее:статья Знакомьтесь, OAP - открытый проект эталонного дизайна роботов