Подключение ПЛК к роботам FANUC с помощью PLCPART.tp:практическое руководство

В этой статье мы объясним, что такое PLCPART.tp и почему это важно.

Из-за ограничений PalletPro вы не сможете запустить эту программу на своем ПК. Это связано с тем, что PalletPro берет на себя управление PalletTool, и эту связь невозможно разорвать. Однако вы можете экспортировать эту подвесную программу обучения в HandlingPro и запускать ее как обычную подвесную программу обучения.

Вы можете подключить ПЛК к HandlingPro. См. серию курсов обучения роботов FANUC, где вы найдете пошаговые инструкции по настройке всего этого.

PLCPART.tp — это программа, которая используется для изменения данных UnitLoad. Проще говоря, это то, чем будет управлять робот. Другой взгляд на это заключается в том, что эта программа представляет собой коммуникационную программу для общения с ПЛК.

Для тех, кто предпочитает видео, полное объяснение доступно ниже. В противном случае вы можете продолжить чтение статьи.

Пояснение терминов

Прежде чем мы начнем рассматривать программу, я хочу объяснить несколько терминов. Это должно помочь нам понять программу, зная жаргон.

Всего циклов:PLCPART.tp задает количество циклов, что позволяет PalletTool определить, сколько станций подачи и поддонов имеется в ячейке.

Тип нагрузки:в PalletTool есть только два варианта. Обычным поддонам, в названии которых есть ULxxx, будет присвоено значение 0. Смешанным грузам, обозначаемым как MLxxx, будет присвоено значение 1.

Номер паллеты — это номер станции паллет для этого цикла. Станция поддонов 1 будет равна 1.

Номер нагрузки — это номер единичной или смешанной нагрузки. Для UL001 или ML001 число этой переменной будет 1.

Номер подачи — это переменная, которая используется для назначения подачи, которую вы хотите привязать к ранее определенной станции поддона.

Счетчик циклов — это то, как PLCPART.tp проходит через программу.

Назначения ввода-вывода

DI[32] — это бит, который используется ПЛК, чтобы сообщить роботу, что мы хотим запустить PLCPART.tp. Вам нужно будет включить это только один раз; в противном случае вы можете заставить программу запуститься снова.

DO[32] — это бит, который подтверждает ПЛК, что PLCPART.tp запущен. Когда все будет готово, робот отключит этот бит.

GI[1] — это групповой вход, куда ПЛК будет помещать все числовые данные. Другими словами, это буфер для связи.

GO[1] — это групповой выход, который передает информацию от робота в ПЛК. Это подтверждает, что робот получил всю правильную информацию.

Роботу необходимо получить старт цикла и запустить программу MAIN.tp. Робот включит DO[32]. Подробнее о последовательности я объясню позже.

Сопутствующий курс

Обучение роботов Fanuc 1

Познакомьтесь с основами Fanuc, установкой Roboguide и практическим созданием виртуальных роботов.

Прогулка по программе

Теперь давайте посмотрим на программу.

Это первые несколько строк программы; это напоминание о том, что чему присвоено. Имейте в виду, что это значение по умолчанию, и вам может потребоваться изменить эти данные, если они не соответствуют вашему сценарию использования.

Сейчас я объясню программу простыми словами. Строки с 20 по 35 задают общее количество циклов.

В строке 21 в верхней части подвесного пульта обучения отобразятся слова «Получение данных о циклическом запуске ПЛК».

В строке 25 включается DO[32], чтобы сообщить ПЛК, что он готов отправить некоторые данные.

Затем в строке 27 ПЛК включает DI[32], показывая, что он готов к приему данных.

В строке 29 робот берет число в ПЛК, которое используется для общего количества циклов, и присваивает это значение числовому регистру 37.

Затем в строке 33 робот сообщает ПЛК, что он отправил данные.

Затем в строке 35 ПЛК сообщает роботу, что он получил данные.

Прохождение каждого цикла

Затем мы входим в цикл. В строке 39 счетчик цикла сбрасывается.

Затем счетчик циклов добавляет 1 к своему текущему счетчику, который находится в строке 46.

В строке 47 текущий цикл сравнивается с общим количеством циклов. Если количество циклов ПЛК больше, чем числовой регистр общего числа циклов, курсор перейдет в конец программы. Программа завершится.

Однако, если числовой регистр счетчика ПЛК меньше числового регистра общего количества циклов, программа продолжает работать.

В строке 52 робот включает свой DO[32], который сообщает ПЛК, что он готов отправлять данные.

Непосредственно перед тем, как ПЛК включит DI[32], ПЛК должен поместить номер нагрузки агрегата в GI[1].

Затем робот ожидает ответа ПЛК в строке 54, используя DI[32].

Затем робот перемещает данные в R[52], который робот и будет использовать.

Чтобы убедиться, что робот получил данные правильно, робот отправит тот же R[52] на GO[1].

DO[32] выключается, и робот ждет выключения DI[32].

Остальная часть программы повторится.

Это рукопожатие будет продолжаться для каждого из следующих фрагментов данных:

• Тип единичной нагрузки
• Номер поддона
• Номер слоя
• Номер устройства
• Номер подачи

Строки 141 и 161 вызывают программу PMPLCST, которая назначает регистры данных программе Karel, взаимодействующей с PalletTool.

Сводка

В этой статье вы узнали, что делает PLCPART.tp, как он передает данные о паллетировании между роботом и ПЛК и как он обрабатывает каждый цикл для назначения правильных значений загрузки единицы, поддона и подачи.

‍