Подключение ПЛК к роботам FANUC с помощью PLCPART.tp: Практическое руководство

В этой статье мы объясним, что такое PLCPART.tp и почему это важно.

Из-за ограничений PalletPro вы не сможете запустить эту программу на своем ПК. Это связано с тем, что PalletPro перехватывает управление PalletTool, и нет способа разорвать эту связь. Однако вы можете экспортировать эту программу преподавательного пульта в HandlingPro и запустить ее как обычную программу преподавательного пульта.

Вы можете подключить ПЛК к HandlingPro. См. серию курсов FANUC Robot Training для пошаговых уроков по настройке всего этого.

PLCPART.tp — это программа, используемая для изменения данных UnitLoad. Простыми словами, это то, что робот будет запускать. Другой способ посмотреть на это — это программа связи для общения с ПЛК.

Для тех, кто предпочитает видео, полное объяснение доступно ниже. В противном случае вы можете продолжить чтение статьи.

Объяснение терминов

Прежде чем начать рассматривать программу, я хочу объяснить несколько терминов. Это поможет нам понять программу, зная жаргон.

Total Cycles (Всего циклов): PLCPART.tp устанавливает количество циклов, что является способом PalletTool сказать, сколько инфидов и паллетных станций в ячейке.

Load Type (Тип загрузки): В PalletTool есть только два варианта. Обычные паллеты, использующие ULxxx в своем имени, будут установлены в значение 0. Смешанные загрузки, отмеченные как MLxxx, будут установлены в значение 1.

Pallet Number (Номер паллеты) — это номер паллетной станции для этого цикла. Паллетная станция 1 будет равна значению 1.

Load Number (Номер загрузки) — это номер либо единичной загрузки, либо смешанной загрузки. Для UL001 или ML001 номер для этой переменной будет 1.

Infeed Number (Номер инфида) — переменная, используемая для назначения того инфида, который вы хотите связать с ранее определенной паллетной станцией.

Cycle Counter (Счетчик циклов) — это то, как PLCPART.tp проходит через программу в цикле.

Назначение I/O

DI[32] — бит, который ПЛК использует, чтобы сказать роботу, что мы хотим запустить PLCPART.tp. Вы захотите включить это только один раз; иначе вы можете заставить программу запуститься снова.

DO[32] — бит, который подтверждает ПЛК, что PLCPART.tp запущен. Робот выключит этот бит, когда закончит.

GI[1] — групповой вход, куда ПЛК поместит все числовые данные. Другими словами, это буфер для связи.

GO[1] — групповой выход, который эхом возвращает информацию от робота к ПЛК. Это подтверждает, что робот получил всю правильную информацию.

Роботу нужно получить запуск цикла и запустить программу MAIN.tp. Робот включит DO[32]. Я объясню больше последовательности позже.

Related Course

Fanuc Robot Training 1

Погрузитесь в основы Fanuc, установки Roboguide и практическое создание виртуальных роботов.

Прохождение по программе

Теперь давайте посмотрим на программу.

Это первые несколько строк программы; это напоминание о том, что назначено чему. Имейте в виду, что это значения по умолчанию, и вам может потребоваться изменить эти данные, если они не соответствуют вашему случаю использования.

Теперь я объясню программу простыми терминами. Строки 20–35 устанавливают общее количество циклов.

На строке 21 на верхней части преподавательного пульта отображаются слова «Receiving PLC Cyc Start Data» (Получение данных запуска цикла PLC).

Строка 25 включает DO[32], чтобы сказать ПЛК, что он готов отправить некоторые данные.

На строке 27 ПЛК затем включает DI[32], означая, что он готов получить данные.

На строке 29 робот берет номер в ПЛК, используемый для общего количества циклов, и присваивает это значение числовому регистру 37.

Затем, на строке 33, робот говорит ПЛК, что он отправил данные.

Затем на строке 35 ПЛК говорит роботу, что он получил данные.

Циклирование через каждый цикл

Затем мы входим в цикл. На строке 39 счетчик цикла сбрасывается.

Затем счетчик цикла добавляет 1 к своему текущему счету, что на строке 46.

Строка 47 сравнивает текущий цикл с общим количеством циклов. Если счетчик цикла ПЛК больше числового регистра общего количества циклов, курсор перепрыгнет в конец программы. Программа завершится.

Однако, если числовой регистр счетчика ПЛК меньше числового регистра общего количества циклов, программа продолжает выполняться.

На строке 52 робот включает свой DO[32], что говорит ПЛК, что он готов отправить данные.

Прямо перед тем, как ПЛК включит DI[32], ПЛК должен поместить номер единичной загрузки в GI[1].

Затем робот ждет ответа ПЛК на строке 54, используя DI[32].

Робот затем перемещает данные в R[52], который робот будет использовать.

Чтобы убедиться, что робот получил данные правильно, робот эхом вернет тот же R[52] в GO[1].

DO[32] выключается, и робот ждет, пока DI[32] выключится.

Остальная часть программы затем повторит себя.

Это рукопожатие продолжится для каждого из следующих элементов данных:

• Unit load type (Тип единичной загрузки)
• Pallet number (Номер паллеты)
• Layer number (Номер слоя)
• Unit number (Номер единицы)
• Infeed number (Номер инфида)

Строки 141 и 161 вызывают программу PMPLCST, которая назначает регистры данных программе Karel, которая общается с PalletTool.

Резюме

В этой статье вы узнали, что делает PLCPART.tp, как он обменивается данными паллетизации между роботом и ПЛК, и как он обрабатывает каждый цикл для назначения правильных значений единичной загрузки, паллеты и инфида.