Освоение автоматизированного Bin Picking с Bin Picking Studio 1.4.0: расширенные функции и улучшенное обнаружение столкновений

Наша команда экспертов вложила месяцы усилий, чтобы вывести автоматизированный bin picking на принципиально новый уровень — делая невозможное реальным. Готовы ли вы войти в будущее интеллектуальной автоматизации с технологией высшего уровня, лидирующей на рынке?

Представляем вам Bin Picking Studio 1.4.0 — с новыми функциями, обновлениями и улучшениями.

Проверка столкновений (Collision checking)

Алгоритмы проверки столкновений полностью переписаны и улучшены следующими новыми возможностями:

• BPS теперь вычисляет столкновения с захваченной деталью

• Проверка столкновений с другими локализованными объектами в контейнере — локализация может обнаруживать объекты, даже если они не полностью видны в сцене. Вся модель рендерится в сцене и используется как объект столкновения.

• Чувствительность захвата к столкновениям (Gripper collision sensitivity) — при сборе двухпальцевым захватом робот иногда сталкивается с соседними объектами. В качестве решения этой проблемы пользователям теперь разрешено определять чувствительность захвата и устанавливать, какой процент объема захвата может попасть в столкновение со сканированным облаком точек или с любыми текущими обнаруженными объектами.

Ускорение (Speed up)

Скорость — высокий приоритет для каждого клиента; поэтому мы внесли следующие оптимизации скорости:

• Вычисление путевых точек (waypoint computation) стало в 100 раз быстрее для большинства наших роботов благодаря совершенно новому алгоритму обратной кинематики
• Подключения к камерам стали быстрее
• Время запуска развертывания (deployment startup time) сокращено на 50%

Локализация (Localization)

Вместе с новой версией Bin Picking Studio мы также выпускаем новую версию Localisation SDK номер 1.3.0. Помимо общей стабилизации и улучшений скорости, пользователи могут рассчитывать на следующие функции:

• GUI Локализации теперь позволяет определить ограничивающую рамку (bounding box), где будет происходить обнаружение, что приводит к более высокой скорости и повышенной безопасности
• Сегментированное изображение теперь доступно, что критически важно для правильной настройки параметров локализации

Сканер на роботе (Scanner on the robot)

Возможность монтировать сканер на роботе, так называемый подход hand-eye, часто запрашивалась нашими партнерами и клиентами. Это позволяет пользователю использовать меньший сканер для более крупных контейнеров и таким образом получить более высокое разрешение и лучшие детали. Еще одно существенное преимущество дает опция переменных точек обзора, которая очень удобна, если нужно рассмотреть углы контейнера поближе. Прикрепите сканер к концу роботизированного манипулятора или захвата, откалибруйте их с новым маркерным паттерном калибровки и наслаждайтесь преимуществами сканирования с переменных точек обзора.

Инспектор (Inspector)

Мы вывели «чистую» отладку на другой уровень. Помимо маркировки локализованных деталей цветом, мы теперь также отображаем полные траектории в 3D-пространстве. Пользователь может нажать на обнаруженные объекты и инспектировать:

• вычисленные позиции захвата (computed grasping positions)
• этапы пути сбора (picking path stages)
• траектории (trajectories)

Вы буквально можете воспроизвести запланированное движение робота. Позиция за позицией.

Конструктор среды (Environment builder)

• Добавлена поддержка рисования простых объектов столкновений прямо в GUI
• Добавлена поддержка изменения размера и масштабирования объектов среды
• Робот теперь отображается в GUI конфигурации среды
• Подключенные и откалиброванные сканеры теперь автоматически отображаются в среде
• Подключенные системы зрения могут быть запущены и облако точек будет отображено, обеспечивая быструю верификацию позиции объектов в поле зрения сканера
• Никогда не было так легко настроить поле зрения сканеров благодаря возможности отображения их объемов сканирования

Environment builder

Environment collision checking

Environment correction with the scan

Калибровка (Calibration)

Процесс выравнивания объема сканирования с рабочим объемом робота критически важен для успешного bin picking, и мы будем постоянно работать над улучшением конвейера калибровки. Помимо более высокой удобства для пользователя, пользователи могут рассчитывать на следующие функции:

• Добавлен предварительно настроенный калибровочный шар, его диаметр запоминается системой
• Возможность визуальной верификации результатов калибровки во встроенном визуализаторе
• Поддержка hand-eye калибровки

Описание движения робота (Robot motion description)

Плавное движение роботизированного манипулятора — базовое требование любого клиента. Поэтому мы внесли несколько изменений в конфигурацию этапов пути:

• Путевые точки приближения и отхода (approach и de-approach waypoints) теперь обязательны
• Движения, запланированные между этапами пути приближения и отхода, планируются как линейные движения
• Максимальное количество путевых точек — 11
• Шаг дискретизации в линейных траекториях можно настроить в User settings

Визуализация (Vizualization)

В предыдущей версии был доступен только джоггинг суставов в визуализации. Пользователи теперь могут джоггировать либо в системе координат робота, либо в системе координат инструмента. Все движения учитывают кинематику робота согласно спецификации, учитывая также ограничения суставов.

Роботные модули (Robot modules)

Роботные модули также были обновлены для улучшения обработки ошибок и надежности соединения. Кроме того, для каждого бренда добавлены новые, более полные примеры.

Функции удобства (Convenience features)

Помимо всех описанных выше функций, мы внесли несколько умных улучшений во всю систему. К ним относятся:

• Вложения решений (Solution attachments) для хранения всех данных в одном месте. Пользователи могут прикреплять дополнительные файлы, такие как резервные копии программ робота или дополнительные CAD-файлы, в свои решения. Файлы будут встроены прямо в экспорты решений PBCF.
• Возможность выбора между видом заголовков или табличным видом в разделе роботов, захватов и собираемых объектов
• Новые роли пользователей и раздел управления доступом пользователей для назначения разных прав доступа разным пользователям BPS
• Приветственная страница для начальной быстрой настройки:
  • часового пояса установки,
  • учетных записей клиента

• Если у вас есть предпочтение по сбору, вы теперь можете дать системе об этом знать, установив вашу Любимую точку захвата (Favorite gripping point) — назначив ей статус высокий (high), средний (medium) или низкий (low)
• Устранение неполадок сетевых подключений теперь легче благодаря новой описательной обработке ошибок

Настройки (Settings)

Установите новые удобные параметры, чтобы сделать ваше программное обеспечение более эффективным:

• Запретите роботу собирать частично закрытые детали, что часто вызывает блокировки
• Укажите направление, в котором детали должны собираться. Теперь вы можете настроить вектор приоритета сбора в пространстве робота.
• Отключите или включите столкновение с собранной деталью в зависимости от пользовательского дескриптора объекта

Расширения документации (Documentation extensions)

Для более легкого понимания документация полна изображений и описаний, поддерживающих тексты. Она была расширена новыми разделами, 주로 связанными с планированием траекторий, конструктором среды, процессом калибровки, а также ролями и разрешениями пользователей.