Калибровка робота:какие детали необходимо откалибровать?

Если вы хотите, чтобы ваш робот точно выполнял свою задачу, вы, вероятно, задумываетесь о том, нужно ли вам выполнять калибровку.

Действительно ли необходимо калибровать робота?

Какой тип калибровки требуется для выбранной вами задачи?

И какие части установки робота необходимо откалибровать?

Калибровка — не очень интересная тема в робототехнике. Но калибровка вашего робота может сделать разницу между высокоточной настройкой робота и настройкой, которая не соответствует вашим потребностям.

В недавнем функциональном выпуске RoboDK мы добавили улучшенную калибровку для роботизированных рельсов. Мы также выпустили видеоруководство по калибровке центральной точки инструмента.

Это хорошая возможность посмотреть, какие части робота нуждаются в калибровке!

Действительно ли роботы нуждаются в калибровке?

Вы можете задаться вопросом, нужно ли вообще калибровать вашего робота.

В конце концов, разве робот не должен быть уже откалиброван, когда он покидает завод?

В робототехнике важно понимать одно различие…

Роботы спроектированы таким образом, чтобы их можно было воспроизвести с высокой степенью повторяемости, но они, как правило, не очень точны сразу после установки.

Если вы не уверены в разнице между точностью и повторяемостью, вы можете думать о них так. Если бы вы приказали роботу нарисовать 6 точек в одном и том же месте в пространстве:

• Точность показывает, насколько близко эти 6 точек будут к желаемому местоположению.
• Повторяемость показывает, насколько близко друг к другу будут находиться 6 точек.

Повторяемость — это свойство физического робота и его конструкции. Но чтобы сделать робота точным, его необходимо откалибровать.

Кратко о калибровке роботов

Процесс калибровки робота в основном включает в себя выравнивание системы координат робота с системой координат окружающей среды. Когда вы указываете откалиброванному роботу перейти в определенное место в рабочей области, вы можете быть уверены, что он попадет именно в это место.

Существует 2 основных подхода к калибровке:

1. Калибровка робота вручную с использованием фиксированной точки — Это грубый тип калибровки, который является хорошим вариантом, когда вам нужно только откалибровать робота для автономного программирования. Вот видео, в котором мы описываем, как выполнить эту базовую калибровку.
2. Калибровка робота с помощью 3D-трекера — Этот тип калибровки требует дополнительной технологии трехмерного лазерного трекера. По сравнению с предыдущим методом, он может значительно повысить точность робота, но следует учитывать стоимость покупки или аренды лазерного трекера.

В процессе калибровки робот будет перемещаться в определенные положения и ориентации. При ручной калибровке вы сами ведете робота в эти места. С помощью лазерного трекера робот будет двигаться сам, а трекер определит его точное местоположение.

Калибровка робота-инструмента

Помимо калибровки самого робота, вам, вероятно, потребуется откалибровать инструмент.

Это включает выполнение процедуры калибровки с помощью инструмента, прикрепленного к концу фланца робота. Поскольку инструмент является «деловой частью» робота, вы хотите, чтобы он был настолько точным, насколько это необходимо для вашей конкретной задачи.

В зависимости от типа инструмента и задачи вы можете предпочесть один тип калибровки другому.

Например, вам не потребуется очень точная калибровка для грубой задачи захвата и размещения. Независимо от того, является ли инструмент пальцевым захватом, вакуумным захватом или чем-то еще, не имеет значения, находится ли инструмент в нескольких миллиметрах от него.

С другой стороны, детальная задача пайки электронных микросхем для поверхностного монтажа, скорее всего, потребует как можно более точной калибровки. В этом случае лучше использовать более точный метод калибровки.

Другие части установки робота, требующие калибровки

Инструмент и сам робот являются основными частями установки робота, требующими калибровки. Однако другие части установки робота могут потребовать калибровки в зависимости от конкретной установки.

К ним относятся:

• Датчики — Различные типы датчиков могут нуждаться в калибровке, прежде чем их можно будет использовать, например, датчики температуры, датчики силы и датчики освещенности. У каждого будет свой метод калибровки. Некоторым может потребоваться периодическая повторная калибровка для учета существенных изменений в датчике, которые происходят со временем или из-за изменений в окружающей среде.
• Камеры — Датчики изображения имеют несколько различных процедур калибровки, которые вы можете выполнить, включая калибровку искажения, калибровку цвета и калибровку света. Часто эти процедуры необходимо запускать каждый раз при загрузке робота или при изменении среды.
• Внешние оси — Дополнительные оси, такие как устройства позиционирования заготовок и направляющие, необходимо откалибровать так же, как это делают роботы. В RoboDK вы можете откалибровать их, используя те же инструменты калибровки роботов.

Хотя может показаться, что это множество разных калибровок, вряд ли вы будете использовать все эти детали во всех приложениях для роботов.

Как легко и быстро откалибровать робота

Калибровка робота не должна быть сложной. С помощью правильных инструментов вы сможете быстро и легко откалибровать своего робота и все аксессуары.

Для калибровки робота и инструмента вы можете использовать функцию калибровки в RoboDK. Это займет всего около 20 минут, и это простой процесс.

Если вы используете инструмент программирования, такой как TwinTrack, калибровка становится еще проще, поскольку в самом инструменте используется лазерный трекер. Используя одно и то же оборудование, вы можете калибровать и программировать своего робота!

Калибровка может показаться неприятной, когда вы начинаете с робототехники. Но стоит заранее потратить немного времени и усилий, чтобы получить максимальную точность для выбранного вами приложения.

Какие аспекты калибровки роботов до сих пор вызывают у вас затруднения? Сообщите нам в комментариях ниже или присоединитесь к обсуждению в LinkedIn, Twitter, Facebook, Instagram или на форуме RoboDK.