Резервуар, день 23:дальность и пеленг

Шаг 1. Выберите датчики

Для первой попытки Raspberry Tank по обнаружению окружающей среды были выбраны два датчика:ультразвуковой дальномер (SRF02) и 3-осевой компас (CMPS10), оба заказанные на сайте robot-electronics.co.uk. Помимо интерфейса I2C, эти устройства были выбраны в основном из соображений стоимости, хотя они оба должны подходить для той работы, которую им придется выполнять на резервуаре.

Шаг 2:прорыв GPIO!

Еще на седьмой день мы подключили простой разъем к контактам GPIO Raspberry Pi, чтобы извлечь GPIO 7 и землю для подачи на плату управления двигателем резервуара. Теперь нам нужно еще три подключения к заголовку GPIO - для 5V, I2C Data (SDA) и I2C Clock (SCL). Некоторые из этих контактов теперь должны быть подключены более чем к одному устройству, чтобы избежать очень грязных подключений, я сконструировал простую монтажную плату для разъема GPIO.

Шаг 3. Тестирование

К счастью, ребята из robot-electronics.co.uk уже создали образцы программ для чтения данных со своих устройств на Raspberry Pi, которые отлично работают под Occidentalis. Их нужно было запускать как root, чтобы иметь доступ к виртуальному устройству I2C,

Они были загружены в Raspberry Pi, скомпилированы и запущены. Результаты были… очень хорошими!

Было определено, что «прямое» направление модуля компаса соответствует штырям заголовка, а это означает, что если этот край был направлен на север, модуль компаса возвращал азимут примерно на ноль градусов. Это было сравнено с показаниями компаса, предоставленными ближайшим iPhone, и оказалось, что точность составляет около 10 градусов - не идеально, но приемлемо.

Для более подробной информации:Tank Day 23:Range and Bearing