Самый простой Arduino робот-следопыт с драйвером SparkFun L298

Компоненты и материалы

• Arduino UNO — 1 шт.
• Драйвер двигателей SparkFun Dual H-Bridge L298 — 1 шт.
• ИК-сенсоры линии (IR sensor) — 2 шт. (левый и правый)
• Провода-перемычки — 1 набор

Необходимые инструменты

• Клей-пистолет
• Отвертка
• Набор шасси для line-follower робота

Программное обеспечение

• Arduino IDE

О проекте

Робот-следопыт (line follower) — это «Hello World» робототехники. Данная версия максимально простая и легкая в сборке.

Код прошивки (Arduino)

Логика: два ИК-сенсора (левый LS на пине 2, правый RS на пине 5). Двигатели подключены к пинам 11,10 (левый) и 9,6 (правый) через L298N.

/*------- Определение входов -------*/
#define LS 2  // Левый сенсор
#define RS 5  // Правый сенсор

/*------- Определение выходов -------*/
#define LM1 11 // Левый мотор (прямое)
#define LM2 10 // Левый мотор (обратное)
#define RM1 9  // Правый мотор (прямое)
#define RM2 6  // Правый мотор (обратное)

void setup() {
  pinMode(LS, INPUT);
  pinMode(RS, INPUT);
  pinMode(LM1, OUTPUT);
  pinMode(LM2, OUTPUT);
  pinMode(RM1, OUTPUT);
  pinMode(RM2, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Оба сенсора на белом (LOW) -> ВПЕРЕД
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == LOW)) MoveForward();
  // Оба на черном (HIGH) -> СТОП
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == HIGH)) Stop();
  // Левый на белом, правый на черном -> ПОВОРОТ ВЛЕВО
  if ((digitalRead(LS) == LOW) && (digitalRead(RS) == HIGH)) TurnLeft();
  // Левый на черном, правый на белом -> ПОВОРОТ ВПРАВО
  if ((digitalRead(LS) == HIGH) && (digitalRead(RS) == LOW)) TurnRight();
}

void MoveForward() {
  analogWrite(LM1, 50); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 50); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

void TurnRight() {
  analogWrite(LM1, 0);  analogWrite(LM2, 60);
  analogWrite(RM1, 60); analogWrite(RM2, 0);
  delay(30);
}

void TurnLeft() {
  analogWrite(LM1, 60); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0);  analogWrite(RM2, 60);
  delay(30);
}

void Stop() {
  analogWrite(LM1, 0); analogWrite(LM2, 0);
  analogWrite(RM1, 0); analogWrite(RM2, 0);
  delay(20);
}

Схема подключения