Автономный линий-следующий робот на Arduino UNO

Компоненты и материалы

• Arduino UNO — 1 шт.
• Два BO-мотора с колёсами — 1 комплект
• Опорное колесико (caster) — 1 шт.
• Два ИК-сенсора линии (TCRT5000 или аналог) — 2 шт.
• Драйвер двигателей L293D — 1 шт.
• Печатная плата (PCB) или монтажная плата — 1 шт.
• Корпус: картон / акрил / 3D-печать
• Крона 9V — 1 шт.
• Провода, паяльник

Приложения

• Arduino IDE

О проекте

Сборка шасси

Закрепите моторы, опорное колесо, Arduino, драйвер и батарею на базе (акрил/картон). Монтаж показан на фото: два мотора сзади, кастер спереди, плата поверх.

Схема подключения

• Левый двигатель: L293D OUT1/OUT2 → пины Arduino 8 (lm1), 9 (lm2)
• Правый двигатель: OUT3/OUT4 → пины 10 (rm1), 11 (rm2)
• Левый ИК-сенсор → пин 13 (sl)
• Правый ИК-сенсор → пин 12 (sr)
• Питание L293D: VCC2 → 9V (через стабилизатор или от батареи), VCC1 → 5V от Arduino, GND общий.

Готовый PCB можно заказать по ссылке (PCBWay) или собрать на монтажной плате.

Алгоритм следования (2 сенсора)

Сенсоры выдают LOW над чёрной линией, HIGH над белым полем.

Полный скетч

int lm1=8, lm2=9, rm1=10, rm2=11;
int sl=13, sr=12;
int SlV=0, SrV=0;

void setup() {
  pinMode(lm1,OUTPUT); pinMode(lm2,OUTPUT);
  pinMode(rm1,OUTPUT); pinMode(rm2,OUTPUT);
  pinMode(sl,INPUT); pinMode(sr,INPUT);
  sTOP();
}

void loop() {
  SlV = digitalRead(sl);
  SrV = digitalRead(sr);
  if (SrV==LOW && SlV==LOW) ForWard();
  else if (SrV==HIGH && SlV==LOW) Left();
  else if (SrV==LOW && SlV==HIGH) Right();
  else if (SrV==HIGH && SlV==HIGH) sTOP();
}

void ForWard() { digitalWrite(lm1,HIGH); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,HIGH); digitalWrite(rm2,LOW); }
void BackWard() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,HIGH); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,HIGH); }
void Left() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,HIGH); digitalWrite(rm1,HIGH); digitalWrite(rm2,LOW); }
void Right() { digitalWrite(lm1,HIGH); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,HIGH); }
void sTOP() { digitalWrite(lm1,LOW); digitalWrite(lm2,LOW); digitalWrite(rm1,LOW); digitalWrite(rm2,LOW); }

Развитие проекта

• Добавить PID-регулятор для плавного движения.
• Использовать 4–8 сенсоров для высокой скорости.
• Добавить ультразвуковой датчик препятствий.
• Перейти на LiPo + зарядный модуль.

Классический учебный проект для старта в робототехнике. Собирается за пару часов.