DIY робот-следопыт на Arduino UNO и Motor Shield

Компоненты и материалы

Программное обеспечение

• Arduino IDE

О проекте

В период пандемии все дома. Я создал робота, следующего за человеком (Human Following Bot).

Используются 2 IR-датчика для слежения за объектом и ультразвуковой датчик для отъезда назад.

Смотрите видео-инструкцию для полной сборки.

Пошаговая инструкция

1. Соберите компоненты: Arduino, 4 DC-мотора с колёсами, 2 IR-датчика, ультразвуковой датчик, сервопривод, картон, Motor Shield L293D, батарея 9 В, выключатель, провода.
2. На картонной базе закрепите 4 мотора с колёсами — получается платформа.
3. Установите IR-датчики на платформу.
4. Закрепите сервопривод.
5. Ультразвуковой датчик поместите в коробку с ручкой и установите на сервопривод.
6. Установите Arduino и Motor Shield на платформу.
7. Сделайте проводку по схеме.
8. Загрузите код, подключите выключатель с батареей к Shield.
9. Отрегулируйте чувствительность IR-датчиков.

Проект готов! Подпишитесь на YouTube-канал «Electronics is Fun».

Исходный код (Arduino)

// www.YouTube.com/Electronics is Fun
#include <Servo.h>
#include <AFMotor.h>
#define LEFT A0
#define echopin A1
#define trigpin A2
#define RIGHT A3

AF_DCMotor Motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor2(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor Motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor Motor4(4, MOTOR34_1KHZ);

Servo myservo;
int pos = 0;
long time;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(10);
  // Sweep сервы для калибровки
  for (pos = 90; pos <= 180; pos += 1) { myservo.write(pos); delay(15); }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { myservo.write(pos); delay(15); }
  for (pos = 0; pos <= 90; pos += 1) { myservo.write(pos); delay(15); }
  pinMode(RIGHT, INPUT);
  pinMode(LEFT, INPUT);
  pinMode(trigpin, OUTPUT);
  pinMode(echopin, INPUT);
}

void loop() {
  unsigned int distance = read_cm();
  int Right_Value = digitalRead(RIGHT);
  int Left_Value = digitalRead(LEFT);
  Serial.print("R= "); Serial.print(Right_Value);
  Serial.print(" L= "); Serial.print(Left_Value);
  Serial.print(" D= "); Serial.println(distance);

  if ((Right_Value == 1) && (distance >= 10 && distance <= 30) && (Left_Value == 1)) { forword(); }
  else if ((Right_Value == 0) && (Left_Value == 1)) { turnRight(); }
  else if ((Right_Value == 1) && (Left_Value == 0)) { turnLeft(); }
  else if ((Right_Value == 1) && (Left_Value == 1)) { stop(); }
  else if (distance > 5 && distance < 10) { stop(); }
  else if (distance < 5) { backword(); }
  delay(50);
}

long read_cm() {
  digitalWrite(trigpin, LOW); delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigpin, HIGH); delayMicroseconds(10);
  time = pulseIn(echopin, HIGH);
  return time / 29 / 2;
}

void forword() {
  Motor1.setSpeed(120); Motor1.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(120); Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(120); Motor3.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(120); Motor4.run(FORWARD);
}
void backword() {
  Motor1.setSpeed(120); Motor1.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(120); Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(120); Motor3.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(120); Motor4.run(BACKWARD);
}
void turnRight() {
  Motor1.setSpeed(200); Motor1.run(FORWARD);
  Motor2.setSpeed(200); Motor2.run(FORWARD);
  Motor3.setSpeed(100); Motor3.run(BACKWARD);
  Motor4.setSpeed(100); Motor4.run(BACKWARD);
}
void turnLeft() {
  Motor1.setSpeed(100); Motor1.run(BACKWARD);
  Motor2.setSpeed(100); Motor2.run(BACKWARD);
  Motor3.setSpeed(200); Motor3.run(FORWARD);
  Motor4.setSpeed(200); Motor4.run(FORWARD);
}
void stop() {
  Motor1.setSpeed(0); Motor1.run(RELEASE);
  Motor2.setSpeed(0); Motor2.run(RELEASE);
  Motor3.setSpeed(0); Motor3.run(RELEASE);
  Motor4.setSpeed(0); Motor4.run(RELEASE);
}

Схема