Точное управление сервоприводом через MPU6050 (Arduino, SG90, MG996R)

Компоненты и материалы

• Arduino UNO — 1 шт.
• Датчик MPU6050 (6 осей: акселерометр + гироскоп) — 1 шт. (модуль GY-521 / DFRobot)
• Сервопривод SG90 — 1 шт. (или MG996R для большего момента)
• Провода-перемычки

Программное обеспечение

• Arduino IDE

Описание проекта

Проект демонстрирует управление сервоприводом по данным гироскопа/акселерометра MPU6050. Наклон датчика по осям X/Y преобразуется в угол поворота сервопривода. Подходит для стабилизации камер, роботизированных рук, инерциального управления.

Подключение

Подключите MPU6050 по I2C: SDA → A4, SCL → A5 (на Arduino UNO). VCC → 3.3В или 5В (в зависимости от модуля), GND → GND. Сервопривод: сигнал → пин 9, питание → 5V/GND Arduino (для SG90) или внешнее питание для MG996R.

Программирование

1. Установите библиотеку GY6050 (или MPU6050_tockn, Wire встроена). Библиотека GY6050 прилагается к проекту (только скачивание).
2. Загрузите скетч ниже.

Код

// hammadiqbal12@gmail.com
// https://www.youtube.com/watch?v=Cvtr3LKdqvk
#include <GY6050.h> // библиотека гироскопа
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo myservo;
int X = 0, Y = 0;
GY6050 gyro(0x68); // адрес I2C по умолчанию

void setup() {
  Wire.begin();
  gyro.initialisation();
  delay(100);
  myservo.attach(9);
}

void loop() {
  // Считываем углы наклона по осям X и Y (-90..90 градусов)
  // и маппим на диапазон сервопривода 0..180
  X = map(gyro.refresh('A', 'X'), -90, 90, 0, 180);
  Y = map(gyro.refresh('A', 'Y'), -90, 90, 0, 180);
  
  myservo.write(Y); // управление сервоприводом по оси Y (наклон вперед/назад)
  delay(15);
}

Примечание

Полное понимание работы дает видеоурок (ссылка в коде). Подпишитесь на канал автора для новых проектов.