Сборка и управление Pi-роботом с живой видеотрансляцией

Почему sPiRobot?

Во многих проектах я традиционно использовал Arduino, но для этой сборки Raspberry Pi выступает мозгом. Поэтому проект назван sPiRobot.

Список оборудования

• 1 × Raspberry Pi (любая модель с поддержкой USB-вебкамеры и Wi‑Fi)
• 1 × USB-вебкамера (напр., Logitech C920)
• 1 × USB Wi‑Fi донгл (USB‑2.0, 802.11b/g/n)
• 1 × 4 ГБ microSD (high‑speed UHS‑I)
• 1 × Micro‑USB или USB‑C кабель питания (минимум 2 А)
• 1 × 9 V батарея (для удаленной работы)
• 1 × H‑мост / L293D драйвер моторов
• 1 × HDMI/AV монитор (для начальной настройки)
• 1 × USB клавиатура + мышь (для начальной настройки)

Шаг 1: Подготовка Raspberry Pi

1. Прошейте последний Raspberry Pi OS (ранее Raspbian) на microSD. Следуйте официальному гайду: Installing Raspberry Pi OS.

2. Вставьте SD-карту, подключите HDMI монитор, клавиатуру, мышь, Wi‑Fi донгл. Подайте питание на Pi через USB-кабель (или надежный блок питания).

3. После загрузки рабочего стола откройте терминал.

Шаг 2: Установка базовых пакетов

Выполните команды для обновления системы и установки библиотек для видеопотока, веб-сервера и обработки изображений:

$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libv4l-dev libjpeg8-dev subversion imagemagick libapache2-mod-php5 php5 apache2 git

Шаг 3: Настройка стримера веб-камеры

Используем MJPG‑Streamer для передачи видеопотока по HTTP.

$ svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/ MJPG-streamer $ cd MJPG-streamer/mjpg-streamer $ sudo make USE_LIBV4L2=true

Проверьте, что директория теперь содержит:

• mjpg_streamer (исполняемый)
• input_uvc.so
• output_http.so

Шаг 4: Получение кода проекта

Клонируйте репозиторий sPiRobot:

$ git clone https://github.com/sohil4932/sPiRobot

Создастся папка sPiRobot со всеми серверными скриптами.

Шаг 5: Развертывание файлов сервера

Скопируйте нужные файлы в корень документов Apache:

$ cd sPiRobot $ sudo cp backward.sh control.html forward.sh help_steuerkreuz.png index.html init.sh left.sh right.sh spirobot.php shutdown.sh stop.sh /var/www/

Чтобы веб-сервер мог управлять GPIO, предоставьте www-data суперпользовательские привилегии:

$ echo "www-data ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" | sudo tee -a /etc/sudoers

Шаг 6: Подключение Pi к Wi‑Fi и определение IP

Откройте Wi‑Fi‑Config (предустановлен в Raspbian), подключитесь к роутеру, затем выполните:

$ ifconfig

Поле inet addr под wlan0 — это локальный IP Pi — сохраните его для удаленного управления.

Завершение

С работающим Pi, запущенным сервером стриминга веб-камеры и развернутым веб-интерфейсом, теперь можно управлять роботом и видеть его камеру с любого устройства в той же сети (или через проброс портов для удаленного доступа).

Для детального walkthrough и советов по устранению неполадок обратитесь к оригинальному туториалу или README на GitHub.