Промышленная робототехника на протяжении веков:всеобъемлющая хронология  

В НАЧАЛЕ

До 1920 года в древние времена предшественниками роботов были автоматы, слово, которое изначально было итальянским термином эпохи Возрождения, обозначающим механическое устройство, обычно приводящее в движение воду, энергию ветра или часовой механизм.  Слово «автомат» возникло во множественном числе и стало означать самодействующую машину, а иногда и роботов.

Автоматы были задуманы и построены в очень ранние времена письменной истории.  Ранними примерами являются часы, запрограммированные на механические действия в определенное время (например, современные часы для приготовления пищи), и статуя, которая могла стоять из сидячего положения и наливать напитки фараону Птолемею II, созданная Ктесибием Александрийским в III веке до нашей эры; известный ученый и инженер Ибн Исмаил ибн ар-Раззаз аль-Джазари из северной Месопотамии (Ирак) спроектировал и построил действующую лодку-автомат с четырьмя программируемыми человекоподобными музыкантами-автоматами в 1206 году нашей эры; Около 1495 года Леонардо да Винчи сконструировал рыцаря-автомата для ведения войны с помощью роботов. Существующий пример автоматов можно увидеть в соборе Нотр-Дам в Страсбурге, Франция.  Это третьи из серии автоматов/часов в соборе, построенные Жаном-Батистом Швильге в 1836-1843 годах.

Другой популярной идеей слуги, изготовленного из неодушевленной материи, был голем из центральноевропейского еврейского фольклора.  Миф состоит в том, что Голем был рукотворной версией творения Адама Богом из глины. Голем был создан человеком с целью обслуживать человека в полевых условиях, выполнять утомительную работу, чтобы у человека было больше времени для досуга.  Голем был создан таким образом, чтобы он не мог причинить вреда человеку. Эта тема продолжается в современной робототехнике и была систематизирована в 20 веке Айзеком Азимовым.  Но поскольку Голем был творением человека, а не Бога, он был несовершенен и имел недостатки, в том числе причинял вред своему хозяину.  Народные истории были впервые опубликованы в романе Густава Майринка 1915 года «Голем», основанном на фольклоре, задокументированном Иудой Лоу бен Бецалелем.  

Мэри Шелли, вероятно, также находилась под влиянием идеи голема, когда писала роман «Франкенштейн».  

Повесть Майринка вдохновила на создание серии экспрессионистских немых фильмов в начале 20 века.  Среди них — ныне известный фильм, снятый в 1920 году и знаменующий начало эры современных роботов.

1920 год. Чехословацкий драматург Карел Чапек выпускает фильм «Голем:как он пришел в мир» (также выпущенный как «Голем», 1920 год на чешском языке; выпущенный на английском языке в США в 1921 году), один из серии «фильмов о големах». вводит слово робот в пьесе R.U.R. – Универсальные роботы Россум.  Слово происходит от чешского robota, что означает утомительный труд. 1936 Французский кинорежиссер Жюльен Дювивье снял «Голема» как продолжение фильма Пола Вегенера 1920 года. 1939 Вестингауз представляет первого робота по имени на Всемирной выставке в Нью-Йорке.  Называлась она Электро. Построенный между 1937 и 1938 годами в Мэнсфилде, штат Огайо, он имел высоту семь футов и вес 265 фунтов.  Он имел гуманоидную внешность, мог ходить по голосовым командам, разговаривать (используя проигрыватель со скоростью 78 об/мин), курить сигареты, надувать воздушные шары, а также двигать головой и руками. Корпус состоял из стальной шестерни, кулачка и каркаса двигателя, покрытых алюминиевой обшивкой. Фотоэлектрические «глаза» могли различать красный и зеленый свет. 1942 Айзек Азимов публикует «Обходной путь», в котором определяет три закона робототехники.  Эти три закона часто упоминаются в литературе и фильмах о роботах (например, в фильме 2003 года «Я робот»). 1946Появление компьютера предвещало достижения, которые позволили бы роботу выполнять автономные операции с электронным, а не механическим кодированием памяти и операционной логики.  Джордж Девол запатентовал универсальное устройство воспроизведения для управления машинами с использованием магнитной записи; Дж. Преспер Эккерт и Джон Мочли построили ЭНИАК в Пенсильванском университете – первый электронный компьютер; В Массачусетском технологическом институте Whirlwind, первый цифровой компьютер общего назначения, решает свою первую проблему. 1948 Норберт Винер, профессор Массачусетского технологического института, опубликовал книгу «Кибернетика:или управление и коммуникация в животном и машине», в которой описывается концепция связи и управления в электронных, механических и биологических системах. 1950 «Я, робот», сборник из девяти рассказов Айзека Азимова о роботах-гуманоидах и их взаимодействии с людьми, публикуется Gnome Press.  «Холодное путешествие» включено в сборник. Эти истории будут вдохновлять робототехников на протяжении следующих 50 лет, а название этой коллекции будет использоваться как в компании, так и в фильме. 1951 Эрвин Сик представляет оригинальную световую завесу безопасности (в то время называвшуюся электрическими световыми воротами) на выставке ACHEMA во Франкфурте, Германия.  Позже световая завеса становится популярным способом достижения роботами своего мандата, сформулированного Азимовым в его «Трех правилах для роботов:«не навреди». 1951 г. Во Франции Раймонд Герц разрабатывает первую шарнирно-сочлененную руку с телеуправлением для Комиссии по атомной энергии.  Конструкция полностью основана на механическом соединении между ведущим и ведомым рычагами (с использованием стальных тросов и шкивов).  Производные этой конструкции до сих пор встречаются в местах, где требуется обращение с небольшими образцами ядерного оружия.  Обычно это считается важной вехой в технологии обратной связи по силе.  

РОЖДЕНИЕ СОВРЕМЕННОЙ ПРОМЫШЛЕННОЙ РОБОТОТЕХНИКИ

1954 г. Джордж Девол, промышленный инженер, ищущий способы повышения эффективности производства и автоматизации опасных и утомительных задач,  спроектировал первого программируемого робота и подал заявку на патент в Патентное ведомство США; Девол создал и использовал термин «Универсальная автоматизация» для описания конструкции своего робота. 1956. Джозеф Энгельбергер присоединяется к Джорджу Деволу, и они образуют первую коммерческую компанию по производству роботов, которую они назвали Unimation, сочетанием термина, придуманного Деволом.  Позднее Энгельбергеру будет присвоен титул «Отец робототехники» за новаторскую работу в области робототехники, а также за его пожизненную пропаганду роботов и публикацию фундаментальных исследований. 1956 KUKA из Аугсбурга, Германия (сокращение от Keller und Knappich Augsburg) создает первые системы автоматической сварки для холодильников и стиральных машин и поставляет первую многоточечную сварочную линию для Volkswagen AG. 1958 Отгружена первая коммерческая система FANUC NC. в Makino Milling Machine Co., Ltd1958. Компьютерные исследования в Массачусетском технологическом институте начались с исследований Ванневара Буша в области дифференциального анализатора и электронной булевой алгебры Клода Шеннона в 1930-х годах, радиационной лаборатории военного времени, послевоенного проекта «Вихрь» и исследовательской лаборатории электроники (RLE) и SAGE лаборатории Линкольна в начале 1950-х годов. В Массачусетском технологическом институте исследования в области искусственного интеллекта начались в конце 1950-х годов. 1959 год. Марвин Мински и Джон Маккарти основывают Лабораторию искусственного интеллекта (ИИ) в Массачусетском технологическом институте. 1959 год. Был разработан первый NC непрерывного пути в Японии. Был разработан первый электрогидравлический импульсный двигатель. Это был самый важный компонент для систем FANUC с разомкнутым контуром, формирующий основу для прогресса и скачка FANUC, поскольку японская промышленность станков с ЧПУ быстро росла. 1960 Компания Unimation была приобретена корпорацией Condec, и началась разработка Unimate Robot Systems. 1960 Было разработано первое ЧПУ с открытым контуром, FANUC 220. Разработка ЧПУ в Японии была сосредоточена в первую очередь на «Контурном управлении», а не на «Управлении позиционированием». Это произошло из-за низкой стоимости рабочей силы в то время в Японии, что сделало более разумным автоматизировать обработку сложной формы на фрезерных станках, а не автоматизировать обработку на сверлильных станках. 1960 г. Компания American Machine and Foundry, позже известная как AMF Corporation, выводит на рынок первого цилиндрического робота Versatran, разработанного Гарри Джонсоном и Велько Миленковичем. 1961 г. Unimation получает первый патент на робота от Патентного ведомства США (первоначально заявка была подана в 1954).1962 General Motors приобрела у Unimation первого промышленного робота и установила его на производственную линию. Этот манипулятор является первым из многих Unimate, которые будут задействованы. 1962 год. Ханна-Барбера показывает премьеру фильма «Джетсоны» по телевидению в «прайм-тайм», вдохновляя поколение начинающих инженеров и технологов мечтами о том, что должно произойти: https://en.wikipedia.org/wiki/The_Jetsons 1963 год. Джон Маккарти основал и возглавил новую лабораторию искусственного интеллекта в Стэнфордском университете. 1963 год. Проект MAC. (Проект по математике и вычислениям, который впоследствии станет «Компьютер с множественным доступом», «Машинное познание» или «Человек и компьютер») был запущен с помощью гранта в размере 2 миллионов долларов США от Агентства перспективных исследовательских проектов Министерства обороны (DARPA). Первоначальным директором проекта MAC был Роберт Фано из Исследовательской лаборатории электроники Массачусетского технологического института (RLE). Фано решил назвать MAC «проектом», а не «лабораторией» по причинам внутренней политики Массачусетского технологического института. 1964 год. Исследовательские лаборатории искусственного интеллекта открываются в Массачусетском технологическом институте, Стэнфордском исследовательском институте (SRI), Стэнфордском университете и Эдинбургском университете. 1964 год Основание компании C&D Robotics. C&D существует и сегодня в Бомонте, штат Техас. 1965 год. Университет Карнеги-Меллона основывает Институт робототехники. 1965Гомогенные преобразования, применяемые к кинематике роботов – это остается основой теории робототехники сегодня.1967Япония импортирует робота Versatran от AMF (первый робот, импортированный в Японию). 1967Первый промышленный робот в Европе, Unimate, был установлен на заводе Metallverken, Уппсланд-Вэсбю, Швеция.1968Kawasaki лицензировала конструкцию гидравлического робота у Unimation и начала производство в Японии.  Джозеф Энгельбергер позже станет героем в Японии за свою роль в модернизации промышленного производства Японии и мировом лидерстве в производстве. 1968 Стэнфордский исследовательский институт (SRI) построил Shakey, очень ранний мобильный робот с возможностью зрения, управляемый компьютером размером с комнату. 1969 Первые роботы Unimation, установленные в GM Lordstown, повысили производительность и позволили автоматизировать более 90 процентов операций по сварке кузова по сравнению с только 20–40 процентами при традиционных заводы1970Hitachi (Япония) разработала первого в мире полностью автоматического интеллектуального робота на основе машинного зрения, который собирает объекты по чертежам.1969В Стэнфордском исследовательском институте демонстрируется видение робота для управления мобильными роботами. Усовершенствованное машинное зрение оказывается ключом к автономности транспортных средств 50 лет спустя. 1970Профессор Виктор Шейнман из Стэнфордского университета разрабатывает стандартную руку.  Сегодня его кинематическая конфигурация известна как стандартная рука.  Расшифрованная устная биография доктора Шейнмана:   https://ethw.org/Oral-History:Victor_Scheinman1971KUKA строит первую в Европе сварочную линию с роботами для Daimler Benz1971. Была создана Японская ассоциация роботов (JIRA, позже JARA), первая национальная ассоциация робототехники; JIRA была основана в 1971 году как добровольная организация Industrial Robot Conversazione. 1972 год Была основана компания Fujitsu FANUC LTD, которая стала независимой от Fujitsu LIMITED. было представлено ЧПУ. Разработано сверло с ЧПУ. 1972 г. 

ВНЕДРЕНИЕ ПОЛНОСТЬЮ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ РОБОТОВ

1973Kuka, признанный производитель сварочных линий в Германии, создает своего первого робота собственной разработки. Известный как ФАМУЛЮС; это был первый робот с шестью осями с электромеханическим приводом, который должен был стать стандартной конфигурацией для промышленных роботов, поскольку он очень напоминает механику человеческой руки и позволяет имитировать движения в производственных процессах. 1973 Компания Hitachi (Япония) разработала автоматического робота для крепления болтов для производства бетонных свай и столбов; этот робот был первым промышленным роботом с датчиками динамического видения движущихся объектов (позже названными отслеживанием линий); он распознавал болты на форме во время ее движения и закреплял/ослаблял болты синхронно с движением формы. 1973 Производитель оборудования, Cincinnati Milacron, выпускает T3, первого коммерчески доступного промышленного робота с миникомпьютерным управлением (спроектированного Ричардом Хоном). 1974 Профессор Виктор Шейнман, разработчик Стэнфордского манипулятора, формирует компанию Vicarm Inc. для продвижения версии манипулятора для промышленного применения. Новый рычаг управляется миникомпьютером DEC PDP-10; это первый робот, который выполняет сборку мелких деталей с использованием электронной обратной связи от датчиков прикосновения и давления. 1974 г. Брюс Шимано и Брайан Карлайл присоединяются к Шейнману в Vicarm для разработки программного обеспечения для его нового многоосного робота-манипулятора. Язык переменных ассемблера (VAL) разработан как компьютерная система и язык управления. Будучи первым гибким и универсальным языком программирования роботов, он станет основой для всех языков программирования роботов, которые впоследствии станут «Дисковой операционной системой (DOS)» в робототехнике. 

Устную историю Брюса Шимано смотрите здесь:  https://ethw.org/Oral-History:Bruce_Shimano   

Устную историю Брайана Карлайла см. здесь:https://ethw.org/Oral-History:Brian_Carlisle. 

1974Fanuc, аббревиатура от Fuji Automatic Numerical Control, представила своего первого промышленного робота.  Fanuc была основана в 1956 году как дочерняя компания промышленного гиганта Fujitsu и стала первым производителем станков с ЧПУ в Японии.  Fanuc продолжала внедрять инновации в обрабатывающем оборудовании и в 1972 году была продана Fujitsu как независимая дочерняя компания.

Промышленные роботы были разработаны и установлены на заводе FANUC. Доктор Инаба, президент FANUC, был награжден «6-й ежегодной премией памяти Жозефа Мари Жаккарда» Американского общества Северной Каролины. Производство и продажа серводвигателей постоянного тока начаты по лицензии GETTYS MANUFACTURING CO., INC

1974 Основана Ассоциация робототехнической промышленности (RIA) как подгруппа Общества инженеров-технологов (SME) для обслуживания робототехнической промышленности. Она была основана в 1974 году, ее штаб-квартира находится в Анн-Арборе, штат Мичиган. Организация занимается разработкой стандартов безопасности для роботов и спонсирует конференции по робототехнике1974. Компания Kawasaki в Японии, которая с 1969 года лицензировала Unimate, разработала на основе конструкции Unimate робота для дуговой сварки, используемого для изготовления рам мотоциклов. Они также разработали возможности распознавания прикосновения и силы в своем роботе Hi-T-Hand, что позволяет роботу вводить штифты в отверстия со скоростью одна секунда на штифт. 1974 Шведская компания ASEA представила первого полностью электрического промышленного робота с микропроцессорным управлением IRB 6; благодаря антропоморфному дизайну, движение его руки имитировало движение человеческой руки; у него была полезная нагрузка 6 кг и 5 осей; Контроллер S1 был первым, в котором использовался 8-битный микропроцессор Intel с объемом памяти 16 КБ. 1975 Компания ASEA представила рычаг полезной нагрузки весом 60 кг; это удовлетворило потребность автомобильной промышленности в большей полезной нагрузке и большей гибкости. Робот, получивший название IRB60, был впервые поставлен компании Saab в Швеции для сварки кузовов автомобилей. В 1975 году Hitachi (Япония) разработала первого робота для дуговой сварки на базе датчиков «Mr. робот оснащен микропроцессорами и датчиками зазора для корректировки траектории дуговой сварки путем определения точного местоположения заготовок. 1976Робот-манипулятор используется на космических зондах «Викинг-1» и «Викинг-2»; Компания Vicarm Inc. включает в конструкцию Vicarm микрокомпьютер. 1976 г. В США была основана компания GENERAL NUMERIC CORPORATION, совместная компания FANUC и Siemens AG.  1977 г. Компания ASEA предлагает два размера промышленных роботов с электроприводом. Оба робота используют микрокомпьютерный контроллер для программирования и работы. 1977. Положив начало отрасли, которая впоследствии станет отраслью с большим количеством приобретений и слияний, Unimation приобретает Vicarm Inc. 1977. В 1977 году был представлен Motoman L10. Он имел пять осей и максимальную рабочую нагрузку 10 кг, включая захват. Он весил 470 кг. Motoman L10 был первым роботом, который компания Yaskawa представила на рынке. Система управления была оснащена отдельным пультом программирования и использовалась для поочередной записи положения робота. Система управления имела магнитную память, не требующую резервного копирования. Новые позиции или точки можно было добавлять или перемещать, но стереть какую-либо из них в записанной программе было невозможно. Доступ к четырем готовым программам можно было получить с помощью отдельных клавиш на блоке программирования. Используя несколько точек для расчета прямой линии или окружности (интерполяция), было невозможно. Чтобы завершить сварочную линию, необходимо было записать множество точек.

Блок программирования использовался для перемещения каждой оси робота и сохранения ее положения. При запуске программы робот будет принимать каждую позицию в том же порядке, в котором они были записаны. Система управления – РБ. Он имел возможность программирования 250 позиций и мог быть расширен до 600 и 350 инструкций. Имея 16 входных сигналов и 15 выходных сигналов, система управления RB могла хранить в магнитной памяти 99 заданий робота. Он также имел 63 параметра сварки и весил 350 кг

1978. Используя технологию Vicarm, Unimation разрабатывает PUMA (программируемую универсальную машину для сборки); GM пришла к выводу, что 90 процентов всех деталей, с которыми обращались во время сборки, весили пять фунтов или меньше. PUMA был адаптирован в соответствии со спецификациями GM для робота линии обработки мелких деталей, который занимал такое же пространство, как и человек-оператор;  PUMA и сегодня можно найти во многих исследовательских лабораториях. 1978 год. Основана компания Brooks Automation.  Brooks специализируется на полупроводниковой обработке и электронных приложениях для роботов. 1979 FANUC SYSTEM 6 был первым ЧПУ в мире, который имел пузырьковую память большой емкости и множество специальных БИС, что позволило значительно сократить количество деталей, улучшить возможности управления, а также обеспечить выдающуюся надежность и экономичность. Появление микропроцессора Intel позволило FANUC SYSTEM 6 Series использовать его для выполнения интерполяции и передачи информации о положении инструмента, данных интерполяции, в регистр сервоошибок каждые 8 ​​мс в реальном времени. 1979OTC DAIHEN был известен как OTC America. OTC было аббревиатурой от Osaka Transformer Company. Компания OTC, расположенная в Шарлотте, Северная Каролина, изначально была поставщиком сварочного оборудования для других компаний, занимающихся трансплантацией. Они расширились и стали поставщиком расходных материалов GMAW на японский автомобильный рынок. В эти первые годы OTC Japan представила свое первое поколение специализированных роботов для дуговой сварки. 1979Sankyo и IBM продают SCARA (сочлененный робот-манипулятор с избирательной совместимостью), разработанный в Университете Яманаси в Японии; этот форм-фактор руки робота станет де-факто стандартом на полупроводниковых фабриках для обработки пластин. 1979Рейс из Обернбурга, Германия, разрабатывает первого шестиосевого робота с собственной интегрированной системой управления, RE151980. Система управления Motoman RC была представлена ​​в 1980 году и давала возможность управлять до шести осей. Возможности программирования увеличены до 1000 позиций (600 инструкций). Максимальное количество заданий, хранящихся в магнитной памяти, по-прежнему составляло 99. Внешняя память была на лентах. Всего теперь было 22 входных сигнала, 21 выходной сигнал и 127 параметров сварки. Более поздние версии системы управления RG позволяли выполнять круговую и линейную интерполяцию, трехмерное перемещение работы робота и маятниковое движение. При круговой интерполяции системе управления необходимо всего три точки (две для линейной). Им можно было даже управлять с внешнего компьютера, но он не нашел большого практического применения. 1980Японская компания Nachi представляет полностью электрического робота для точечной сварки (без гидравлики); это открывает новую эру роботов с электрическим приводом, заменяющую предыдущую эпоху гидравлического привода. 1980 г. Машинное зрение проверено в лабораторных условиях в Университете Род-Айленда, США; роботизированная система сбора корзин продемонстрировала выборку деталей из корзины в произвольной ориентации и положениях, 1981 г. 

ВНЕДРЕНИЕ МАШИННОГО ЗРЕНИЯ В ПРОИЗВОДСТВЕННУЮ РОБОТОТЕХНИКУ

1981 Основание компании Cognex, занимающейся машинным зрением. 1981 Основание компании CRS Robotics Corp. 1981Kawasaki разрабатывает собственных электрических роботов (серия P).1981Первое промышленное внедрение машинного зрения, литейный завод General Motors Consight в Сент-Кэтринс, Онтарио, успешно сортирует до шести различных отливок со скоростью до 1400 отливок в час с ленточного конвейера с использованием трех промышленных роботов в суровых производственных условиях.1981PaR Systems, производитель систем транспортировки материалов для атомных электростанций, представляет крупномасштабных портальных роботов для рынок; Портальные роботы обеспечивают гораздо больший диапазон движений и полезную нагрузку, чем современные роботы на пьедестале, и могут заменить несколько роботов. Компания была основана в 1981 году и располагалась в Корваллисе, штат Орегон. 1982Япония Fanuc и General Motors создают совместное предприятие в GM Fanuc для производства и продажи роботов в Северной Америке.

Компания FANUC MECHATRONICS S.A. была основана в Великом Герцогстве Люксембург. Открыт Технический учебный центр. GMFanuc Robotics Corporation была основана в США совместно компаниями FANUC и General Motors. 1 июля название компании было изменено с FUJITSU FANUC LTD на FANUC LTD. Был разработан серводвигатель переменного тока FANUC. Моторный завод был построен. 

1982 Westinghouse приобретает Unimation. 1982 Основанная в Миннеаполисе в 1982 году компания PPT Vision специализировалась на промышленном применении машинного зрения, где важными требованиями были точность, повторяемость, высокая скорость и гибкость. С момента своего создания они были мировым лидером в разработке и производстве полностью цифровых 2D-систем машинного зрения и в значительной степени ориентировались на рынок полупроводников. 1983 Основание компании Adept Technology.  Раньше это было подразделение Unimation на западном побережье, которое стало частью Westinghouse после того, как в течение многих лет было подразделением Consolidated Diesel Electronic (Condec). Однако его корни уходят почти на 10 лет раньше, когда основатели компании Брюс Шимано и Брайан Карлайл, аспиранты Стэнфорда, начали работать с Виктором Шейнманом в Стэнфордской лаборатории искусственного интеллекта. был представлен в 1983 году. Он имел дополнительную ось запястья под названием A. Система управления RG могла управлять этой моделью робота и обычным L10W с внешней осью. Однако модели L10W почти исключительно использовались с контроллером RX следующего поколения.

В контроллере RX реализована возможность управления до восьми осей, шести из которых у робота плюс две внешние. Емкость программирования была увеличена до 2200 позиций и 1200 инструкций и может быть расширена до 5000 позиций. Система управления RX имела возможность хранить в памяти 249 заданий робота. Он имел 48 входных сигналов, 24 выходных сигнала и 2 аналоговых выхода. Контроллер RX был первой системой с экраном и текстом на английском языке.

Более поздние версии контроллера RX были оснащены современными функциями, такими как COM-ARC (отслеживание шва), многослойность, 3D-сдвиг и параллельный сдвиг. Для синхронизации роботизированной сварки с вращающимся манипулятором была разработана функция TRT. Функции безопасности оператора включают автоматическое снижение скорости во время программирования и механизм блокировки обучения, который запрещает работу с другим оборудованием, кроме блока программирования.

1984После ухода из Unimation в Westinghouse Джозеф Энгельбергер основал компанию Transition Robotics, позже переименованную в Helpmate, для разработки сервисных роботов, в первую очередь для медицинской промышленности.  Это был один из первых примеров сервисных роботов. 1984Fanuc:После завершения строительства нового головного офиса, завода с ЧПУ, завода литьевых машин и лаборатории фундаментальных исследований у подножия горы Фудзи, штаб-квартира была переведена из города Хино, Токио. Полностью электрическая машина для литья пластмасс под давлением FANUC AUTOSHOT была разработана в 1985 году. С увеличением количества станков с ЧПУ увеличился спрос на недорогие ЧПУ. В 1985 году компания FANUC разработала недорогое ЧПУ FANUC Series 0 для крупномасштабного рынка станков низкого уровня. FANUC Series 0 был основан на технологиях, использованных в FANUC Series 6, особенно на его проверенном и надежном программном обеспечении. Модель C серии 0 отличалась высокоскоростными вычислениями и функциональными улучшениями благодаря обновленным 32-битным микропроцессорам. 1985 год. Компания Miller Welding отошла от робототехнического бизнеса. OTC создала подразделение Dynamic Robotic и перенесла штаб-квартиру в Твинсбург, штат Огайо, чтобы сосредоточиться на продаже роботов новым пользователям. 1986 Kawasaki  прерывает долгосрочные отношения с Unimation и разрабатывает и производит собственную линейку электрических роботов. 1986 Центральный технический центр, завод по сборке роботов и лаборатория производственных технологий были построены на территории штаб-квартиры. GE Fanuc Automation Corporation была основана в США совместно компаниями FANUC и General Electric. В рамках нового совместного предприятия были созданы три операционные компании:GE Fanuc Automation North America, Inc. в США, GE Fanuc Automation Europe S.A. в Люксембурге и Fanuc GE Automation Asia Ltd. в Японии. Азиатская компания была основана в 1987 году. 1988 год. В результате слияния компаний BBC Brown Boveri из Цюриха, Швейцария, и ASEA из Стокгольма, Швеция, образовалась компания ABB.  Роботы ASEA стали известны как роботы ABB. 1988Stäubli Group приобретает Unimation у Westinghouse. 1989 г. Основана компания Computer Motion для разработки роботизированных хирургических инструментов; год спустя представляет AESOP для своей эндоскопической хирургической процедуры. 1989 Компания Barrett Technology была основана генеральным директором доктором Биллом Таунсендом в 1988 году как специализированное предприятие по разработке роботов на основе передовых технологий, которые работают рука об руку с людьми. В то время устранение барьера между людьми и роботами было радикальной концепцией, намного опередившей свое время. 1989 год. Официально создается компания Motoman Inc. как совместное предприятие Hobart Brothers и Yaskawa Electric со штаб-квартирой в Северной Америке в Трое, штат Огайо. 1990 год. Компания iRobot (название является отсылкой к книге Исаака Азимова) была основана Колином Энглом, Родни Бруксом и Хелен Грейнер из лаборатории искусственного интеллекта Массачусетского технологического института.  iRobot разработал роботов с искусственным интеллектом, основанных на поведении. Роботы, созданные на основе собственной разработки iRobot «AWARE Robot Intelligence Systems», были разработаны для навигации в сложных и динамичных ситуациях реального мира, от маневрирования вокруг мебели до поиска заброшенных зданий.  Первоначально iRobot сосредоточился на работе для Министерства обороны США, занимающейся разработкой боевых роботов. В 1992 году была основана Школа роботов FANUC. GM-Fanuc Robotics Corporation была преобразована в холдинговую компанию FANUC Robotics Corporation, 100% принадлежащую FANUC, вместе со своими дочерними компаниями FANUC Robotics North America, Inc. и FANUC Robotics Europe GmbH. Был построен прототип интеллектуального робота. 1992 г. Компания Wittmann Robot and Automation Systems Inc. из Торрингтона, штат Коннектикут, продемонстрировала распределенное управление и управление «главный-подчиненный», приняв CANbus для всех своих роботов с ЧПУ; CANbus обрабатывает данные локально; робот, его подвеска, штабелеры и другое последующее оборудование обрабатывают данные в своих собственных микропроцессорах; Главный контроллер оптимально и быстро координирует все задачи. 1992 Марк-Оливье и Паскаль Деморекс создали компанию Demaurex, расположенную в Романель-сюр-Лозанна, Швейцария. После приобретения лицензии на робота Delta в 1987 году компания Demaurex в Швейцарии продала первого упаковочного робота типа Delta в 1992 году; это первое приложение представляло собой знаковую установку шести роботов, загружающих крендельки с солью в блистерные лотки; он был основан на дельта-роботе, разработанном Реймондом Клавелем из Федерального технологического института Лозанны (EPFL), и управлялся адептом-контроллером. В 1992 году Марк Райберт основал компанию Boston Dynamics, занимающуюся моделированием и робототехникой, как ответвление лаборатории ног Массачусетского технологического института. Райберт основал Leg Lab, лабораторию, полностью посвященную исследованиям в области разработки высокодинамичных роботов с ногами. Первоначально Райберт основал Лабораторию ног в Университете Карнеги-Меллон (CMU), но позже перевел ее в Массачусетский технологический институт.

Идея Бостонской динамики сформировалась благодаря этой лаборатории ног. f Сегодня это слово стало синонимом современной динамической робототехники.

1993 Основание компании Sensable Technologies. 1994 год. Шестиногий шагающий робот Института робототехники CMU Данте II исследует вулкан Сперр на Аляске, чтобы взять образцы вулканических газов. 1995 Компания Intuitive Surgical основана Фредом Моллом, Робом Янгом и Джоном Фрейдом для разработки и продажи хирургических роботизированных систем.  Основал технологию, основанную на работе SRI, IBM и MIT. 1995 год. Миссия НАСА Mars PathFinder захватывает взгляды и воображение всего мира:PathFinder приземляется на Марс, а робот-вездеход Sojourner отправляет обратно изображения своих путешествий по далекой планете. 1996Kuka выделяет свой бизнес по разработке и производству роботов в независимую дочернюю компанию под названием Kuka Roboter, GmbH. KUKA Schweissanlagen GmbH становится клиентом; В Северной Америке он называется Kuka Flex. 1997 Honda демонстрирует P3, восьмой прототип гуманоидного проекта, начатого в 1986 году.

Был построен новый завод по производству серводвигателей FANUC. На заводе применяется «роботизация», которая максимально увеличивает общее время работы, включая ночное время и праздничные дни в дополнение к обычному рабочему времени. Увеличение продолжительности рабочего времени приводит к снижению удельных затрат, что позволяет нам производить высококонкурентные серводвигатели и шпиндельные двигатели. Рабочий процесс «роботизируется» всегда и везде, где это возможно, чтобы постоянно производить двигатели высокого качества и сокращать время выполнения заказа.

1998Motoman представляет контроллер XRC, позволяющий управлять до 27 осями и синхронизировать управление тремя-четырьмя роботами. Серия Motoman UP представила более простую роботизированную руку, более доступную для обслуживания и ремонта. Компания Honda сыграла важную роль в разработке как серии стрел UP, так и системы управления рукоятками XRC. 1998 г. Была основана компания Vecna Technologies с офисами в Кембридже, штат Массачусетс, и Гринбелте, штат Мэриленд. 1998 г. Компания ABB, Швеция, запускает FlexPicker, самый быстрый в мире робот-комплектовщик, основанный на дельта-роботе, разработанном в Федеральном технологическом институте Лозанны (EPFL) Реймондом Клавелем, ранее разработанном для Demaurex. 1998 г. Reis Robotics запускает поколение управления роботом «5», ROBOTstar V, с одним из самых коротких циклов интерполяции для управления роботом. 1998 Компания Reis Robotics получает патент на встроенный лазерный луч, проходящий через манипулятор робота, и запускает модель лазерного робота RV6L-CO2. 2000 Honda демонстрирует Asimo, следующее поколение своей серии роботов-гуманоидов. 2000Sony представляет на выставке Robodex роботов-гуманоидов, получивших название Sony Dream Robots (SDR). 2000Завершено строительство нового завода по производству листового металла FANUC. Fanuc India Limited была преобразована в компанию, полностью принадлежащую FANUC. Сейчас FANUC владеет 90% акций FANUC INDIA, а GE Fanuc Automation NA — оставшимися 10%. Будучи держателем контрольного пакета акций, компания FANUC взяла на себя полную ответственность за управление компанией FANUC. Индия2001Sony выпускает второе поколение робота-собаки Aibo. 2001Завершено строительство нового завода литьевых машин. FANUC LASER SERVICE LTD was established2001Built by MD Robotics of Canada, the Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) is successfully launched into orbit and begins operations to complete assembly of International Space Station 2003iRobot launches first practical (non-toy) consumer robot, the vacuum cleaning “Roomba”2003Seegrid Vision, is the brainchild of world-renowned roboticist Dr. Hans Moravec. After decades of perfecting vision technology at the Robotics Institute of Carnegie Mellon, Hans founded Seegrid in 2003, bringing artificial intelligence to materials handling (autonomous navigating vehicles)2003Intuitive Surgical acquires Computer Motion ending a long-standing legal battle between the two companies over surgical robot patents2003KUKA is the first robot manufacturer to bring people and robots into close contact:in the Robocoaster, the robot whirls passengers around in the air – an extraordinary entertainment ride2005Universal Robot launched in Odense, Denmark; UR will eventually be known as the pioneer of the Cobot or collaborative robot market;2003Developed in cooperation with DLR, Institute of Robotics and Mechatronics, Germany, the outer structure of the KUKA lightweight robot is made of aluminum. It has a payload capacity of 7 kg and, thanks to its integrated sensors, is highly sensitive2003Motoman, Japan, launched human sized single armed (7 axis) and dual armed robot (13 axis) with all of the supply cables hidden in the robot arm2007With expiration of the delta robot patents, Adept Technologies introduces its first delta robot, the Quattro2007Technology incubator Willow Garage assumes responsibility for Robot Operating System, or ROS which was developed as a student project at Stanford University’s Artificial Intelligence Lab; 2007KUKA, Germany, launched the first long range robot and heavy duty robot with a payload of 1,000 kg2008Industrial robot industry sees tremendous contraction with the advent of global major recession2008Rethink Robotics, originally known as Heartland Robotics, Inc.  is founded by co-founded by Rodney Brooks and Ann Whittaker with the goal of creating what are to become known as Cobots2008FANUC, Japan, launched a new heavy duty robot, M-2000iA, with a payload of almost 1,200kg2009Industrial Robots reach “lift-off” stage as 60 thousand industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2009Clearpath Robotics, Inc., a developer of autonomous industrial vehicles, was founded in 2009 by a group of four University of Waterloo graduates;2009ABB launched the smallest multipurpose industrial robot to date the IRB120; it is ABB’s smallest ever multipurpose industrial robot weighing just 25kg and handling a payload of 3kg with a reach of 580mm 

INTRODUCTION OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS

2010Adept Technologies acquires MobileRobots of Amherst, NH to create the first “arm and legs” technology combination in industrial robotics2010121,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2011166,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2012Amazon acquires Kiva Systems mobile robotics business for $775M, the single largest robotics transaction to date2012The Open Source Robotics Foundation was established to ensure that there was continuity in the work being done with ROS as Willow Garage began to contract2012159,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) 

INTRODUCTION OF (COLLABORATIVE ROBOTS) COBOTS

2013The COBOT “Coming out party” at Automate 2013 in Chicago;  Universal Robot and Rethink face off across aisle from each other to great interest and fanfare2013Boston Dynamics was acquired by Alphabet, the parent company of Google for an undisclosed amount, along with 8 other robotic companies. Before the acquisition, Google was in the news for its plan to make a robotic division. Thus the 9 robotic companies became a part of Replicant, the new Robotic Division of Google headed by Andy Rubin, the co-founder of Android2013
Niels Jul Jacobsen, created the first example of what would one day become a MiR autonomous mobile robot using his son’s LEGO bricks. Mobile Industrial Robots was officially founded in Odense, Denmark in May 20132013178,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2014Cobot company Aubo Robotics is founded in Beijing, China with development center in Changzhou (originally named Smokie Robotics)2014Reis Robotics GmbH &Co. KG Maschinenfabrik, with its production location in Obernburg am Main, becomes part of KUKA AG2014Fetch Robotics is founded and is the pioneer of On-Demand Automation — the only solution that deploys safe, reliable, and versatile Autonomous Mobile Robots (AMRs) for the warehousing and intra-logistics markets2014KUKA AG and logistics and AGV manufacturer, Swisslog Holding AG, merge2014Seegrid files for Chapter 11 bankruptcy protection;  assets are eventually acquired by Giant Eagle Foods;2014221,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2015Universal Robots is acquired by US company Teradyne for US$285M. Teradyne is the leading supplier of automated test equipment used to test semiconductors, wireless products, data storage, and complex electronic systems2015Omron Electronics acquires Adept Technologies of Pleasanton, CA, the robot pioneering company in North America and direct descendant from Unimation, the world’s first robot company2015Joseph Frederick Engelberger passed away on December 1; he was an American physicist, engineer and entrepreneur. Licensing the original patent awarded to inventor George Devol, Engelberger developed the first industrial robot in the United States, the Unimate, in the 1950s
2015254,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016Seegrid exits bankruptcy with a record sales year2016Ready Robotics is founded in 2016 by Benjamin Gibbs, Kel Guerin and Jake Huckaby; the trio develops the concept of a new robot operating system called Forge/OS which will unify industrial robotics creating one simple to use, flowchart based programming language that can be applied to all brands of robots and their peripheral devices
2016Universal Robots presents UR+:a unique ecosystem that adds value for the developer community, distributors, and end customers; unites the UR+ Developer Program with a showcase for presenting innovative plug-and-play applications2016An assembly line robot inventor, former Aragon Robotics Team (ART) mentor, creator of the Scheinman Arm, an early articulated arm and contributor to the first electric Unimation robot arms, Victor Scheinman died of a heart attack at 73 years old in Petrolia, California on Tuesday, Sept. 20
2016294,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016$30B Chinese appliance manufacturer Midea launched a 4.5 billion euro ($5 billion) offer for German robot maker Kuka in May 2016 allowing it to control a 94.55 percent voting stake in Kuka2017SoftBank, the Japanese telecommunications and technology company buys Boston Dynamics from Alphabet for an undisclosed amount2017Aethon, manufacturer of autonomous vehicles for intralogistics, entered into an agreement to be acquired by ST Engineering, a $USD 6.68 billion engineering firm, with global operations and strong expertise in mobile robotics. Aethon will become a division of ST Engineering’s US headquarters, VT Systems and will be part of the group’s Land Systems sector which is led by ST Kinetics, who is focused on robot technology innovation2017Blue River Technology has been acquired by John Deere* for $305 million. The acquisition of the Silicon Valley artificial intelligence and farm equipment making startup by farming’s largest equipment manufacturer (Deere)2017381,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2017In the Year of the Cobot, there are several new product launches at Automate 2017 in March in Chicago:Aubo, which is established in China in 2015, introduces its range of cobots eventually to reach four models from 3kg payload to 16kg
2017Techman of Taiwan also launched its new cobot offering in North America at Automate in Chicago; Techman is “white labeled” by Omron Automation2017A third new entrant to the cobot space is launched at Automate 2017 is Productive Robotics (Santa Barbara, CA); the OB-7 is featured2017400,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this is a new annual record2017Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market2018Maxar Technologies on July 16 purchased Neptec, a Canadian company with robotic expertise deemed useful for in-space activities like satellite servicing and building space stations; Maxar said the 42 million Canadian dollar ($32USD million) acquisition of Neptec will fold the company’s 100 employees into Maxar’s Vancouver, Canada-based MDA division; Neptec will enable Maxar to leverage advanced electro-optical and electro-mechanical systems as well as LIDAR — Light Detection and Ranging — systems for connecting structures in space using guidance and navigation sensors2018Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market 2018Rethink declares bankruptcy; robot assets eventually sold to Hahn Group of Germany2018Teradyne, owner of Universal Robots, acquires Energid Technologies (undisclosed amount) and Danish MiR (Mobile Industrial Robots) for $148 million2018In September, Brain Corp (“Brain”), an AI company specializing in the development of self-driving technology for robots, partners with Tennant Company, a world leader in designing, manufacturing cleaning products and solutions for maintaining surfaces in industrial, commercial and outdoor environments; this will be an early demonstration of real-world autonomous vehicles2018Established in 2015, South Korean company Doosan Robotics, Doosan launched its new range of cobots in North America at Automate in Chicago in March2018421,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2019382,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); the 15% reduction over 2018 shipments is due to a developing global recession
2020In January, it was announced a new virus strain dubbed COVID-19, was rapidly spreading in Hubei province in China; it would soon spread around the world with deadly results; with the associated factory lockdowns, the importance of robotics in production becomes even more clear to everyone; robots are subsequently deployed to manufacture test kits and vaccinations2020In October, Seegrid Corporation acquired Box Robotics, a mobile robotics startup bringing high-definition maps, three-dimensional LiDAR and deep learning to the warehouse and manufacturing automation space
2020Dr. Seiuemon Inaba, founder and honorary chairman of FANUC, passed away on October 2, 2020, at the age of 95. He significantly contributed to the development of the robot industry not only in Japan but also in the world2020Hyundai spends $880 million for 80% of robotics innovator Boston Dynamics, a company that has been passed between a few different hands;  In 2013, it was bought by Google, and then sold to Softbank in 2017. Softbank maintained a 20% stake in the company after the acquisition by Hyundai2020Universal Robots Reaches Industry Milestone with 50,000 Collaborative Robots Sold; announced on  December 142020384,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) with robot sales resisting the global pandemic recession
2021The year 2021 is destined to become the year of financial deals and acquisitions, especially among mobile robot (AMR) companies2021Brooks Automation acquires Precise Automation, a Fremont, CA-based developer of collaborative robots and automation subsystems, for about $70 million in cash in April; Precise was founded by robotics pioneers, Brian Carlisle and Bruce Shimano in 2004
2021 год
In July, Boston area company Novanta Inc. acquires privately held ATI Industrial Automation for $172 million ATI is the market leading supplier of intelligent end-of-arm technology solutions to original equipment manufacturers (“OEMs”) for advanced industrial and surgical robots.2021Zebra Technologies Corporation, a logistics automation company, in July announced it intends to acquire Fetch Robotics, a pioneer in on-demand automation and mobile robotics platforms./span>2021In another July deal, ABB acquires ASTI Mobile Robots, a leading global autonomous mobile robot (AMR) manufacturer with a broad portfolio across all major applications enabled by the company’s software suite.2021In September, Locus Robotics, a leader in autonomous mobile robots (AMRs) for fulfillment warehouses, announced that it acquired Waypoint Robotics, an industry leader in industrial-strength, autonomous, omnidirectional mobile robots2021435,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this establishes a new annual record 2022In March, Fanuc Automation announces the expansion of its CRX cobot product line to include (4) new models extending the product range from 5kg payload to 25kg, which is the largest payload cobot on the market; combined with the older CR series (green) cobots, Fanuc offers eight models from 4kg to 35kg payload2022In April, Futura Automation launches its range of “Simple Solutions” for robots and cobots in manufacturing; the range of applications uses standard “off the shelf” components with minimal engineering and cost required for customer implementation; the first solution released is for Vertical Mill Machine Tending, the F-A-R VM101