Петой Ниббл

Привет, это Ронгчжон из Питтсбурга. Через восемь месяцев после моего первого поста на OpenCat мне нужно многое обновить. Самое главное, я собираюсь запустить своего первого котенка на Indiegogo в понедельник, 22 октября! Котенка зовут Ниббл. Ссылки будут размещены здесь, в моем Twitter @PetoiCamp или на сайте Petoi.com.

Демо-версия Indiegogo, отредактированная Вэй Инь

Приветствую

Мне понадобится ваша поддержка, чтобы продолжать работать над этим постоянно. Подпишитесь и поделитесь с друзьями, которым это может понравиться. Вы, классные создатели, также можете научить его новым трюкам и доставить больше удовольствия людям по всему миру!

Вот так ：

Ниббл делает упражнения

У меня отличная команда маркетологов, которая помогает мне на стороне Indiegogo, так что я могу оставить этот пост более техническим. Следующие цифры не требуют пояснений. Я очень кратко расскажу о возможностях Nybble, фреймворке OpenCat, графике работы и о том, что я узнал в процессе продвижения проекта. Не стесняйтесь задавать вопросы, чтобы я мог составить более полную документацию по проекту. У меня есть группа Slack только по приглашениям. Свяжитесь с [адрес электронной почты защищен], если хотите присоединиться к обсуждению проекта в сообществе. Для общих технических обсуждений вы можете открывать вопросы на https://github.com/PetoiCamp/OpenCat. Пожалуйста, дайте мне больше времени для доработки кодов.

Прежде чем вдаваться в подробности, я хотел бы задать следующие вопросы:

• Сколько информации нужно машине, чтобы ходить?
• Сколько мы должны вложить в реализацию такой машины?
• Сколько ест кошка?

У меня нет ответов на первые два вопроса, касающихся программного и аппаратного обеспечения. Но я знаю, что кошка мало ест, чтобы быть акробатом. Котенок, кот, Симба - все они двигаются одинаково. У Feloidea и, возможно, у всех ходячих млекопитающих должен быть какой-то общий секрет. Я даже пробовала ползать, чтобы напомнить себе об этих секретах. Это помогло.

Обзор

Ниббл, вероятно, самый легкий и быстрый робот-кот в мире, который действительно ходит. Его движение управляется микроконтроллером, совместимым с Arduino. Он хранит инстинктивную «мышечную память» для передвижения. Дополнительный ИИ-чип, такой как Raspberry Pi, может быть установлен поверх спины Nybble, чтобы помочь Nybble с восприятием и принятием решений. Вы можете программировать на своем любимом языке и направлять Nybble на прогулку, просто отправляя короткие команды, такие как «идти» или «повернуть налево»!

Особенности

Факты

Ниббл - котенок. Несмотря на легкий аппаратный и программный вес, Nybble является оптимизированной версией взрослого OpenCat. И ест не так много.

Возможности

Nybble основан на фреймворке OpenCat, который будет рассмотрен в следующих параграфах. Деревянная рама - это ретро-дизайн в честь своего предка в рамке из поп-стиков.

Краткая история Nybble

Я также позаимствовал мудрость из традиционных китайских изделий из дерева (в честь моих предков), чтобы сделать главную раму безвинтовой. Вы также можете разгадывать головоломки самостоятельно.

Рамка-головоломка

После начала поставки будет доступна серия анимаций на случай, если вам понадобятся подсказки для решения этой проблемы.

Сборка головной группы

Инструкция по сборке головной группы

Сборка группы торса

Инструкция по сборке группы торса

Nybble мягкий!

В этом ролике показано, как пружины Ниббла работают во время столкновения. Опять же, не пытайтесь делать это дома!

Амортизирующие соединения

Принципиальная схема

Схема представляет собой вполне обычную структуру ведущий-ведомый. Следующая блок-схема работает для версии DIY, которую я собираюсь выпустить после этого напряженного сезона. Все адаптивные движения, которые вы видите, достигаются на чипе ATmega328P, таком же, как Arduino Uno. Конечно, есть более быстрые чипы по вполне доступным ценам. Я просто задаю себе вопрос:«Сколько информации нужно машине, чтобы ходить?» Ограничивая мощность контроллера движения, он помогает прояснить обязанности иерархических уровней управления. Люди с разным опытом могут внести свой вклад и оптимизировать свою работу. Это также помогает поддерживать ритм ходьбы, не отвлекаясь от других нитей.

блок-схема

Связь с Pi или другими чипами

Набор токенов последовательной строки

Даже без Raspberry Pi в комплекте коды на Nybble всегда прослушивают команды более высокого уровня. Вы можете отправлять эти команды через Arduino IDE, Bluetooth UART или через последовательное соединение с Raspberry Pi и другими чипами.

Например, если вы хотите переместить ногу Nybble, просто введите или закодируйте строку «m8 30», она повернет 8-й сустав Nybble на 30 градусов. Или вы можете попробовать «kwkL», что означает называть Nybble's k ill « w al k L eft », и Ниббл пойдет налево, а вы не будете контролировать все движения конечностей.

NyBoard V0

Мой друг, Цзянь Ю, помог спроектировать многофункциональную доску NyBoard V0, чтобы упростить монтаж и дальнейшую разработку. Он имеет встроенное управление питанием с настраиваемым выходом, различные порты связи и управления, а также оптимизированную компоновку. Мы также использовали самую высокую частоту (20 МГц), которую поддерживает ATmega328P, и добавили внешнюю EEPROM I2C емкостью 8 КБ для хранения дополнительных навыков или так называемых инстинктов. Я действительно ценю мастерство и терпение Джиана, когда я увеличил точность дизайна до 0,25 мм, чтобы подогнать геометрию не только для Nybble, но и для OpenCat, Raspberry Pi, и оставить место для ваших любимых плат расширения.

NyBoard был разработан, чтобы избежать использования всех высоких компонентов на Pi, которые могут конфликтовать с установкой. Его коммуникационный разъем 2 × 5 принимает контакты на Pi. Он питает Pi, слушает Pi, и есть переключатель для смены мастера I2C. Если у вас есть другой чип, который предпочитается ATmega328P, просто возьмите плату под полный контроль! Встроенный чип по-прежнему может следить за уровнем заряда батареи. Вам необходимо спроектировать крепление, если дополнительные отверстия для винтов не подходят к вашей плате. Прикрепив Pi или другие микросхемы AI, вы сможете добавить в Nybble больше талантов, заставить его слушать, видеть и думать. В некоторых шутливых разговорах мы даже хотели рекламировать Nybble как «самый дорогой корпус Raspberry Pi, который можно найти».

NyBoard V0

Joint Tuner

Nybble's восхитителен, но по-прежнему остается точным инструментом. Только люди с осторожным и терпеливым умом могут заставить его ходить. Чтобы помочь вам справиться с трудностями, мы также включили в комплект симпатичный гаджет - L-тюнер для временной калибровки вашего Nybble. Просто переключите Nybble в режим калибровки и выровняйте окна наблюдения, введите правильные калибровки, и Nybble сразу их запомнит.

тюнер суставов

Содержимое комплекта

Ниже приведен снимок комплекта Nybble. Ничего особенного, правда? Обратите внимание, что некоторые детали могут быть изменены по мере того, как я буду дорабатывать каждый бит, например цвет, длина и количество винтов.

Как вы можете узнать, для загрузки и обмена данными с NyBoard используется конвертер FTDI в USB, как и для Arduino Pro Mini. Я думаю, это решит вашу озабоченность по поводу того, будет ли OpenCat иметь открытый исходный код. У вас БУДЕТ загружен код Arduino, иначе вы не сможете с ним поиграться.

контент

В комплект не входят:кабель mini usb-USB (убедитесь, что вы используете Google mini usb и micro usb и понимаете их разницу), 2 литий-ионных аккумулятора на 14500 3,7 В и интеллектуальное зарядное устройство. Будьте осторожны с поддельными аккумуляторами емкостью более 850 мАч. Я использовал батареи EBL 800 мАч, и они работают хорошо.

Чем больше батарей, тем дольше вы играете с Nybble. Обычно я программирую всю ночь с одной парой батареек, но они быстро разрядятся, если вы просто будете играть с Nybble как с игрушкой с дистанционным управлением.

Я бы сказал, что OpenCat на данный момент является более открытым исходным кодом для программного обеспечения. Оборудование требует серьезных вложений. Открыть можно будет только после оплаты счетов.

Программируемые походки и поведение

После сборки Nybble потребуются некоторые компьютерные навыки начального уровня, чтобы загрузить код и настроить Nybble на ходовой порядок. Вам понадобятся навыки более высокого уровня (или, по крайней мере, желание учиться), чтобы насладиться технологиями, лежащими в основе Nybble, и научить его новым трюкам. Я много использовал математику в старших классах!

рабочий процесс

Я плохо разбираюсь в управлении версиями даже с помощью Git. Поэтому я очень старался, чтобы код был совместим со всеми моими моделями ходьбы. Вы можете найти в коде некоторые из существующих плечевых суставов «#defined». Просто проигнорируйте это, дождитесь моих новых моделей или начните создавать свои собственные.

OpenCat Framework

За 2,5 года эволюции OpenCat приблизительная структура становится более ясной. Он начался с набора Raspberry Pi, представил Arduino в качестве центрального генератора шаблонов и открыт для любых расширений / обновлений при необходимости. Если следующий рисунок кажется вам непонятным, просто подумайте о том, как вы идете, не задумываясь, и как вы планируете перепрыгнуть через пропасть.

Платформа OpenCat

Движение на ногах - сложная задача как для программного, так и для аппаратного обеспечения. Теперь у вас есть более дешевая платформа, помимо моделирования, для изучения динамической балансировки и планирования движения. Позже, когда будет готов какой-нибудь точный и мощный привод, вы сможете масштабировать Nybble до собаки, лошади или даже слона!

Хронология

Nybble - это маленький шаг, который индивидуальный производитель делает, чтобы преодолеть препятствия и представить свое творение миру. Nybble также является мостом для объединения крутых технологий и объединения разработчиков вокруг него. Ваша поддержка определит его будущее!

Хронология

За последние восемь месяцев мне пришлось столкнуться с множеством жизненных изменений и трудных решений. Было несколько хороших предложений, но я просто устал от бесконечных разговоров. Я хотел продолжать работать, пока не получу продукт, а не хорошую историю или исследование рынка для привлечения инвесторов. Так что все зависит от ваших отзывов, смогу ли я продолжить работу над проектом.

В июне я уволился с работы и переехал в Питтсбург, все мои короткие перерывы в безработице были разрешены по визе. Даже до прошлого месяца я не мог делать крупные заказы из-за возможности снова переехать.

Мне посчастливилось найти Factory Unlocked (https://factoryunlocked.com/), центр коммерциализации продуктов, где у меня может быть рабочее и производственное пространство. В отличие от тех инвесторов, которые больше заботятся о прибыльности и стратегии продаж, они действительно заботятся о том, что я хочу создать. Я также выиграл их бесплатное членство во время их буткемпа, чтобы сэкономить бюджет проекта. Я изучил лазерную резку в их программах обучения, посмотрел уроки по Fusion360 и начал разрабатывать Nybble.

Подробнее…

Петой Ниббл