Точность VS повторяемость VS разрешение:в чем их отличие в промышленной робототехнике?

Источник:метрология. новости

Промышленная робототехника быстро набирает обороты и применяется разными производителями в различных отраслях. Это главным образом потому, что они более эффективны и облегчают работу по сравнению с тем, что полагаться на человеческие усилия. Эти промышленные роботы используются для обеспечения правильного выполнения таких задач, как упаковка, сортировка, сбор и размещение среди прочего.

Как производитель, промышленные роботы - отличный способ улучшить производство и обеспечить соответствие всей вашей продукции стандартам. Однако, когда дело доходит до промышленной робототехники, следует помнить о нескольких аспектах. Некоторые из них включают точность, повторяемость и разрешение. Эти аспекты помогают упростить и ускорить работу ваших промышленных роботов. Узнать о них больше - отличный следующий шаг, чтобы убедиться, что вы, как производитель, можете заставить их работать на вас.

Что такое точность в робототехнике?

Источник:www. machinedesign.com

Под точностью понимается способность робота помещать конец запястья в пределах рабочего объема в желаемой целевой точке. Он работает вместе с пространственным разрешением. Точность зависит от робототехники и от того, насколько точно могут быть указаны шаги управления. Это касается каждого из совместных движений. Однако механические неточности, влияющие на качество продукции робота на данный момент, исключены.

Разрешение и точность

Источник:метрология. новости

Точность описывается как половина разрешения контроля. Это учитывает наихудший случай, когда целевая точка находится непосредственно между двумя точками контроля. Механические погрешности со статистическим распределением требуют более практического рассмотрения, и в этом случае точность классифицируется как половина пространственного разрешения.

В робототехнике точность часто путают с разрешением и повторяемостью. Окончательная точность робототехнической системы зависит от нескольких факторов. Сюда входят технические неточности, алгоритмы компьютерного управления и разрешение системы.

Что вызывает механические неточности?

Источник:www. iotworldtoday.com

Механические неточности в основном вызваны люфтом в шарнирах манипуляторов и изгибом стяжек. Люфт встречается в зубчатых передачах, ходовых винтах и приводах гидропривода. Ключевым требованием к конструкции звена является минимизация изгиба звена, поскольку любое отклонение звена из-за нагрузки на конце робота вызывает позиционные ошибки. Однако большей жесткости отношений нельзя добиться резким увеличением их массы.

Чем больше масса, тем больше время отклика руки. Из-за ошибок округления в компьютере алгоритмы управления могут вызывать ошибки положения. Когда контроллер робота использует масштабированное целочисленное представление декартовых и угловых координат, ошибки машинного округления могут быть важны. Если компьютер использует представление с плавающей запятой, то ошибки округления, вероятно, будут незначительными.

Влияние внешних влияний на точность

Источник:www. forbes.com

На точность также влияют внешние переменные. С расширенной конфигурацией это становится более значимым на запястье. Точность снижается в пределах рабочего объема от самого близкого расположения рычага его основания. Затем он направляется в места за пределами диапазона рабочего объема.

Если цикл движения ограничен ограниченным рабочим диапазоном, точность увеличивается, тогда как она уменьшается, если нагрузка, которую несет робот, становится значительной. Точность расположения зависит от положения в габарите рабочего пространства.

Для этого без использования датчиков сложно выполнить автономное программирование роботов. Можно сгруппировать причины ошибки определения местоположения, влияющей на точность, в четыре группы, которые включают:ошибку оцифровки, стохастическую кинематическую ошибку, детерминированную кинематическую ошибку и ошибку калибровки.

Поскольку оси сборочных роботов в основном вертикальные, точность несколько выше, поскольку внешние воздействия и механические неточности менее подвержены влиянию; но этого недостаточно для беспроблемного выполнения приложений по стыковке определенных деталей, таких как вставка в отверстие.

Что такое разрешение в робототехнике?

Источник:ein. org.pl

Разрешение - это наименьшее улучшение движения, которое может произвести компьютер. Поскольку в машинах используются цифровые контроллеры и двигатели с дискретной обратной связью, разрешающая способность - это количество, с которым выполняются все движения. Если контрольное разрешение устройства равно n, то все перемещения кратны n.

Это не означает, что разрешение - это самая низкая часть любой схемы, а скорее самая большая. Если энкодер с обратной связью имеет точное разрешение всего 1 микрометр, компьютерный контроллер, который может измерять перемещение 0,1 микрометра, не сможет точно сдвинуть машину и поднять ее на 0,1 микрометра.

Система управления никогда не «увидит» такое крошечное движение. Следовательно, при интерпретации выходной статистики машины нужно быть очень осторожным.

Что такое повторяемость в робототехнике?

Источник:www. linearmotiontips.com

Повторяемость - это математическая концепция, связанная с точностью, которая объясняет, как реплицируется точка. Если сустав робота запрограммирован на смещение несколько раз из определенной точки, вы можете сделать это под тем же углом. Все это будет сделано в одинаковых условиях окружающей среды, что приведет к разным смещениям.

Хотя цель часто упускается с большим отрывом, мы делаем вывод, что повторяемость высокая, а точность низкая, если одна и та же ошибка повторяется. Погрешность относительно абсолютных координат не определяется повторяемостью. Позиционное отклонение от среднего смещения - воспроизводимость устройства.

Большинство производителей роботов указывают числовое значение воспроизводимости своих роботов, а не их точности. Причина в том, что точность зависит от конкретной нагрузки, которую несет захват. Более тяжелый вес вызывает большие прогибы соединений робота и большую нагрузку на суставы, что снижает точность, но значение повторяемости практически не зависит от значения сцепления. Повторяемость робота обычно лучше, чем точность, обычно рассчитываемая в сотых долях дюйма.

Роли точности, повторяемости и разрешения в различных приложениях роботов

Источник:control. ru

Когда дело доходит до робототехники и применения этих аспектов, вы обнаруживаете, что вместе они всегда лучше. Благодаря сочетанию точности, повторяемости и разрешающей способности промышленные роботы могут работать с точностью, гарантируя, что задачи выполняются надлежащим образом. При работе с рычагом захвата и размещения эти аспекты помогут упростить процесс. Как производитель, важно убедиться, что у вас установлены все эти флажки, чтобы упростить работу.

Точность

Повторяемость

Разрешение

Точность гарантирует, что запястье робота расположено правильно

Повторяемость предназначена для обеспечения легкости выполнения задач многократно

Разрешение поможет внести небольшие корректировки в этот процесс, чтобы гарантировать точность.

Имея это в виду, важно убедиться, что ваши устройства-роботы обладают этими важными аспектами. У вас будет больше возможностей для обеспечения правильного выполнения всей работы и улучшения производственных процессов.

Заключение

Когда дело доходит до промышленной робототехники, они играют большую роль в разработке различных производственных процессов. Они обеспечивают удивительные преимущества, которые важны для увеличения производства. Тем не менее, чтобы извлечь из этого максимальную пользу, решающее значение имеет использование таких ключевых аспектов, как точность, повторяемость и разрешение.

Как обсуждалось ранее, эти аспекты должны быть включены в ваши операции, чтобы вы могли в полной мере пользоваться преимуществами промышленных роботов. Как производитель, очень важно быть в курсе того, что от вас требуется. Не торопитесь, чтобы изучить эти аспекты и их значение, когда дело касается робототехники.

Зрение робота:руководство, которое должен знать каждый производитель Промышленная автоматизация:что это такое и почему это важно

Промышленный робот

Станок с ЧПУ