Управление сервоприводами дрона 3DR Solo через Arduino: Firmata + pyMata

Компоненты и материалы

Arduino UNO	×1
3DR Solo (дрон)	×1
Сервопривод Tower Pro MG996R	×1
Solo Breakout Board (плата расширения аксессуарного порта)	×1

О проекте

Введение

Solo имеет отличную среду разработки, но мало I/O. Аксессуарный порт выдает CAN, MAVLink Serial (к Pixhawk) и USB (к Sololink/i.MX6). Arduino + Firmata добавляют кастомные датчики, управление сервами, LED и любые функции Arduino.

Туториал: управление сервоприводом с Solo через Arduino.

Требования ПО:

• Solo firmware 1.2.0 или новее
• Arduino IDE
• FileZilla (SFTP)
• PuTTY или другой SSH-клиент

Шаг 1: Загрузка Firmata на Arduino

Файл → Примеры → Firmata → StandardFirmata. Выберите плату и порт. Загрузить!

Шаг 2: Железо и сборка

Детали

Примечание: Breakout board пока не в продаже. Ссылка на исходники ниже.

Сборка

Питание

Шаг 3: Скачивание pyMata и кода

pyMata — Python-библиотека для Firmata.
SoloServoSweep.py

Шаг 4: Передача файлов на Solo

• Подключитесь к Wi-Fi Solo!

Шаг 5: SSH в Solo

SSH-клиент (PuTTY для Windows). Хост: 10.1.1.1, пользователь: root, пароль: (пустой).

Убедитесь, что вы всё еще в Wi-Fi Solo!

Шаг 6: Установка pyMata

В SSH-сессии выполните:

pip install pymata

Результат:

Шаг 7: Запуск примера

В той же SSH-сессии:

python SoloServoSweep.py

Код (Python)

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9  # серва на этом пине
END = 170        # макс. угол

board = PyMata("/dev/ttyACM0")
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
        for i in range(END, 0, -1):
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

Кастомные детали

Solo Breakout Board — плата расширения для аксессуарного порта 3DR Solo:
GitHub 3DRobotics

Схемы