Усовершенствованный ручной гуманоидный робот с открытым исходным кодом MIA-1!

Приложения и онлайн-сервисы

IDE Arduino

Об этом проекте

Всем привет, сегодня я покажу, как я создал робота MIA-1, который не только продвинут и уникален, но и имеет открытый исходный код, и его можно сделать без 3D-печати! Да, вы поняли, этот робот полностью ручной работы. И открытый исходный код означает - вы получаете коды и все детали бесплатно , вы тоже можете сделать этого робота, если хотите.

Здесь мы видим только ее речь, но она может делать еще много всего!

Вот что она умеет:

• Могу вас выслушать и перезвонить.
• Может видеть и узнавать вас с помощью камеры своего левого глаза.
• Может обнаруживать движение и делать снимки.
• Имеет графический интерфейс с сенсорным ЖК-дисплеем для управления ею.
• Показывает изображения на своем ЖК-дисплее.
• Загрузите изображения и покажите на своем экране.
• Может нацеливаться на объекты с помощью лазерной указки на правой руке.
• Шевелит руками во время разговора.
• Стоит на ногах без посторонней помощи
• Еще она умеет поклоняться (посмотрите видео)
• И многое другое!

Расходные материалы:

Для создания этого робота я использовал все, что есть в нашем местном магазине.

Микроконтроллеры + компьютеры (мозг):

• Arduino Mega (для управления серводвигателями)
• Полноценный компьютер (вы можете использовать Raspberry Pi, но изначально я использовал свой ноутбук как ее мозг)

Серводвигатели:

МИА-1 имеет 13 степеней свободы.

• Двухосные серводвигатели LDX227 8x
• Серводвигатели MG996r / MG996, 3 шт.
• На фиг. 5 используется сервопривод Micro SG90.

Обратите внимание, что я добавил роботизированный коготь, и в нем используется еще один серводвигатель MG996r.

И перемычки и т. Д.

Видение:

Для обработки изображений, например для фотосъемки, распознавания лиц и т. Д., Я использовал USB-камеру . .

Шаг 1. Схема корпуса и двигателя

Корпус изготовлен из листа ПВХ, разные части прикрепляются с помощью горячего клея и винты (см. картинку). Я разрезал лист ПВХ с помощью ножа для резки (будьте очень осторожны! Вместо этого не порежьте пальцы !!). На изображениях один и два вы можете увидеть схему сервопривода. Когда я делал девочку-робота, я придал ей женскую форму и фигуру.

Серворазъемы изготовлены из тонких листов ПВХ, так как они хорошо изгибаются.

Голова сделана из воздушного шарика, в него вдувается воздух (см. Рисунок), добавляются небольшие влажные бумажки и затем высушивается. После добавления 8 слоев он стал прочным и устойчивым.

Затем просто покрасьте его (все тело) в белый цвет с помощью спрея.

Оказалось, что дизайн настолько удивительно сбалансирован, и она (MIA-1) стоит прямо на двух ногах от нее !!

Добавление дисплея:

После этого просто использовала несколько шурупов и горячий клей, чтобы закрепить ЖК-дисплей на груди (последнее фото).

Шаг 2:принципиальная схема

Принципиальная схема выглядит сложной, но это не так. Я нарисовал схему в виде схемы двигателя на корпусе, чтобы вам было легче понять ее. Убедитесь, что у вас есть земля. Arduino получает питание от компьютера через USB-кабель. Есть лазерный диод, который позволяет MIA нацеливаться на объекты, питается от вывода 13 (вывод светодиода) Arduino.

Как видите, все моторы и сама ардуино находятся на тыльной стороне корпуса. Я также вставил все кабели сзади. Купил удлиненный USB-кабель, чтобы его можно было подключить к компьютеру.

Шаг 3. КОД

Как вы знаете, я использовал мега Arduino. Arduino Mega управляет серводвигателями, двигатели предварительно запрограммированы. Получите код двигателей здесь. Обратите внимание на положения сервоприводов по умолчанию, при создании робота сохраняйте их. Просто включите двигатели с помощью Arduino, не создавая корпус, и серводвигатели достигнут положения по умолчанию (положение по умолчанию ниже)

  / * положение сервоприводов по умолчанию / в режиме ожидания * / 
 komor.write (4); # сервопривод талии 
 left1.write (120); 
 rFinger.write (0); 
 servo1.write (55); 
 
 clawOpen (); 
 rightStandBy (); 
 leftStandBy (); 
 
 headTilt.write (134); 
 headPan.write (90);  

Код управления двигателем состоит из более чем 750 строк (будьте осторожны при редактировании).

Основная обработка выполняется с помощью скрипта python3.

Python имеет библиотеку pySerial, которая взаимодействует с Arduino через последовательный порт. Обратите внимание на «COM-ПОРТ».

  # Подключиться к плате драйвера двигателя MIA через последовательный порт 
 попробуйте:
 mia =serial.Serial ("COM28", 9600) 
 кроме:
 pass  

  "" "импортировать необходимые библиотеки" "" 
 # импортировать запросы # для отправки / получения запросов 
 импортировать pyttsx3 # автономный текст в речь 
 импортировать распознавание речи как sr # говорить в текст (для работы требуется интернет) 
 время импорта 
 из случайного импорта randint # библиотеки случайного целочисленного выбора 
 import tkinter #tkinter gui library 
 из tkinter import Tk, Button, Label, Tk # импортировать необходимые вещи 
 import serial #serial library for serial communication over USB 
 from PIL import Image #fro показывает изображение 
 import cv2 #Computer Vision library 
 import wikipedia # чтобы получить данные прямо из Википедии  

  pip install opencv-contrib-python  

  pip install имя_библиотеки  

  cap =cv2.VideoCapture (1) #camera  

  mia.write (b'p ') #command to head up, then down 
 count_down (3) 
 response ("Улыбнитесь, пожалуйста", 100)