Робот-«едобот» на Arduino Nano: открывает рот при подаче еды (HC-SR04 + сервопривод)

Компоненты и материалы

Инструменты

• Клеевой пистолет (горячий клей)

Среда разработки

• Arduino IDE / Arduino Web Editor

О проекте

Идея пришла от дочери: робот, который открывает рот, когда к нему подносят еду. Корпус из картона, минимальные затраты, сборка за вечер. Ультразвуковой датчик обнаруживает предмет (еду) на расстоянии ≤ 5 см — сервопривод открывает «рот» на 1.2 сек, затем закрывает.

Сборка корпуса

1. Вырежьте детали из картона (корпус, челюсти, глаза).
2. Склейте горячим клеем.
3. Сделайте отверстия для глаз и рта.
4. Установите HC-SR04 в «нос», сервопривод — за челюстью.

Схема подключения

• HC-SR04: VCC → 5V, GND → GND, Trig → D3, Echo → D2
• SG90: Signal → D9, VCC → 5V, GND → GND
• Питание: USB → Arduino Nano

Код (Arduino)

/* Cardboard Eating Robot
 * Author: GoldScrew
 * Email: goldscrewdiy@gmail.com
 * HC-SR04 detects food at distance <= 5 cm, Servo opens/closes mouth
 */
#include <Servo.h>

#define SERVO_PIN 9
const int trig = 3;
const int echo = 2;

Servo mouthServo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);
  mouthServo.attach(SERVO_PIN);
  mouthServo.write(90); // закрыт
}

void loop() {
  unsigned long duration;
  int distance;

  digitalWrite(trig, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig, LOW);

  duration = pulseIn(echo, HIGH);
  distance = int(duration / 2 / 29.412); // см

  if (distance <= 5) {
    Serial.println("Distance <= 5 cm");
    mouthServo.write(0);   // открыть рот
    delay(1200);
  } else {
    Serial.println("Distance > 5 cm");
    mouthServo.write(90);  // закрыть рот
  }
  delay(200);
}

Тестирование и результат

Проект отлично подходит для детей и начинающих: дешево, весело, наглядно демонстрирует работу ультразвукового датчика и сервопривода.