Визуализация трехмерного движения датчика IMU

Приложения и онлайн-сервисы

IDE Arduino

Об этом проекте

Прежде чем углубляться в программную часть, давайте соберем наши комплекты оборудования.

Что такое датчик MPU-6050 Устройства MPU-6050 объединяют в себе 3-осевой гироскоп . и 3-осевой акселерометр на том же кремниевом кристалле вместе со встроенным цифровым процессором движения (DMP) , который обрабатывает сложные 6-осевые MotionFusion алгоритмы. Итак, теперь вы сможете расшифровать значение 6ДОФ- 6 степеней свободы.

Подробную информацию о схеме подключения и настройке оборудования см. В моем предыдущем блоге.

Теперь перейдем к программе обработки, которая облегчит 3D-визуализацию этого датчика движения.

Требуется программное обеспечение:

• ProcessingIDE

Учитывая, что вы уже установили ArduinoIDE с двумя отдельными IDE, вы можете немного запутаться. Что ж, не нужно паниковать. Следуйте инструкциям ниже, и все ваши сомнения рассеются!

Обработка очень похожа на ArduinoIDE, за исключением нескольких специализированных функций. Итак, вы увидите влияние / сходство в ProcessingIDE.

Рисунки 1 и 2 прояснят мои утверждения.

Итак, мы видим потрясающее визуальное сходство в обеих этих IDE. Теперь, когда вы установили Processing IDE, вам необходимо загрузить специальную библиотеку под названием «Toxi» для обработки. Поиск файла "Toxi" во всемирной паутине может быть очень беспокойным. Итак, я упростил вам задачу, загрузив его на свой гитхаб. Щелкните по этой ссылке и загрузите файл с именем «xiclibs-complete-0020 ». Затем извлеките папку. Скопируйте "xiclibs-complete-0020 ". папку и вставьте ее в "библиотеки" папка Processing.Не удается найти " папку с библиотеками "? Тогда сделайте один! ага. Если вы не можете найти" библиотеки "папку, создайте папку и назовите ее" библиотеки ". Теперь вставьте свой "xiclibs-complete-0020" внутри нее. Правильно выполнив эти шаги, запустите Processing IDE. Время писать код! Чтобы визуализировать трехмерную визуализацию, вам необходимо сначала загрузить код Arduino для MPU-6050 (извлеките файл .ino из папки MPU6050_DMP6.rar). После этого вам необходимо внести определенные изменения, как показано ниже. Вы должны прокомментировать этот код, в котором говорится:

#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL автор // #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

аналогичным образом раскомментируйте код, в котором говорится:

// # определяем OUTPUT_TEAPOT автор #define OUTPUT_TEAPOT

Затем откройте пример обработки для MPU-6050. Перейдите на панель инструментов, нажмите Файл -> Открыть. Затем перейдите в папку, в которую вы установили библиотеку MPU-6050 для Arduino. Вы можете легко найти пример обработки:выполните последовательность операций:MPU6050> Примеры> MPU6050_DMP6> Обработка> MPUTeapot. Как и в случае с ArduinoIDE, в этом случае также проверьте последовательный порт, который в нем определен. Теперь проверьте код. Вы увидите, что по умолчанию строка определяет его для linux / mac . пользователи как:

Строка portName ="/ dev / ttyUSB1";

Вам нужно изменить String portName на порт, к которому подключен ваш Arduino. См. Рисунок 3.

Для windows пользователи, прокомментируйте этот код как:

// Строка portName ="/ dev / ttyUSB1";

Аналогичным образом раскомментируйте этот код следующим образом:

// Строка portName ="COM15"; по String portName ="COM15";

Заменить " COM15 "с COM-портом, к которому подключен ваш Arduino (проверьте это, зайдя в Arduino и Инструменты -> Последовательный порт). Итак, наконец, настройка завершена, теперь это всего лишь вопрос нескольких минут! Загрузите код Arduino (MPU6050_DMP6) через Arduino. Примечание. НЕ ОТКРЫВАЙТЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЙ МОНИТОР, пока идет процесс. (Почему? Потому что мы будем визуализировать код на ProcessingIDE вместо ArduinoIDE)

Затем запустите код обработки (MPUTeapot), нажав кнопку с "воспроизвести" . символ. Вы увидите небольшой объект, похожий на самолет. Подождите примерно 10-12 секунд, чтобы значения MPU-6050 стабилизировались. После этого вы увидите, как 3D-модель движется в соответствии с датчиком MPU-6050. Обратитесь к GIF-изображению ниже. Для лучшего понимания перейдите на YouTube

В моем следующем уроке вы можете создать собственные инструменты для симулятора полета.

Пожалуйста, прокомментируйте ниже, если у вас возникнут проблемы с настройкой оборудования / программного обеспечения.

Код

Полный код проекта

Схема