Создание сегвея с Raspberry Pi

Шаг 1. Материалы

• Raspberry Pi, адаптер питания 5 В переменного тока в постоянный, пластиковый корпус
  Я использую Raspberry Pi 2 с установленным Raspbian.
  Стоимость 45,0 долларов США.
• USB-адаптер Wi-Fi.
  Я использую адаптер Edimax Wifi.
  Стоимость 10,0 долл. США.
• Двигатели постоянного тока x2, колеса x2, рама автомобиля, акриловый лист x2, кронштейн двигателя x2, латунная шпилька x8, муфта вала x2, винт xn,
  Я купил их здесь.
  Передаточное число моторы мне достались именно 1:34. Я думаю, что 1:21 должно быть лучше. Вы можете использовать любые другие двигатели постоянного тока, если их скорость и объем достаточно велики для вашего робота.
  Стоимость 50,0 долл. США.
• Адаптер питания 12 В постоянного тока
  Стоимость 4,0 доллара США.
• L293D IC,
  Я купил ее здесь.
  Стоимость 3,0 доллара США.
• Модуль MPU6050,
  Я купил его здесь.
  Стоимость 3,0 доллара.
• Макет:830 связующих точек
  Стоимость 4,0 доллара США.
• Перемычки,
  провода "папа-папа" xN,
  провода "папа-мама" xN
  Стоимость 3,0 доллара США.
• Кабельная стяжка x8
  Стоимость 1,0 долл. США.
• Общая стоимость около 123,0 долларов США.

Шаг 2. Установка рамы

Пожалуйста, следуйте инструкциям по установке, чтобы построить каркас автомобиля.

Шаг 3. Установка схемы

Следуйте принципиальной схеме, чтобы установить компоненты на макетную плату и подключить соединение к RPi.

Позвольте мне вкратце объяснить схему.

Интерфейс модуля MPU6050 - i2C. К Raspberry Pi GPIO необходимо подключить четыре контакта, как показано ниже.

• MPU6050 VCC -> контакт № 1 заголовка GPIO RPi (3,3 В),
• MPU6050 SDA -> контакт № 3 заголовка GPIO RPi (SDA)
• MPU6050 SCL -> контакт № 5 заголовка GPIO RPI (SCL)
• MPU6050 GND -> контакт № 6 разъема GPIO RPi (GND)

Для управления двигателями постоянного тока я использую популярную микросхему L293D.

• Контакты разъема RPi GPIO (контакт № 11, контакт № 13 и контакт № 15) предназначены для левого колеса.
  Они должны быть подключены к L293D (контакт № 2, контакт № 7 и контакт № 1). )
• Контакты разъема RPi GPIO (контакт №16, контакт №18 и контакт №22) предназначены для правого колеса.
  Они должны быть подключены к L293D (контакт №15, контакт №10 и контакт №9. )
• L293D, контакт №3 и контакт №6 -> левый двигатель M + и M-.
• L293D, контакт №14 и контакт №11 -> правый двигатель M- и M +.

Чтобы управлять L293D, у нас должна быть дополнительная мощность с достаточным напряжением. Я использую адаптер 110 В переменного тока в постоянный и 12 В, а затем подключаюсь к L293D.

• L293D против -> 12 В постоянного тока
• L293D Vss -> 5 В постоянного тока
• L293D контакты №4, №5, №13, №12 -> GND

Шаг 4. Затяните их

Используйте кабельные стяжки, чтобы закрепить все детали.

Шаг 5. Установка программного обеспечения

Я предполагаю, что вы уже установили Raspbian с адаптером WiFi и знаете, как использовать ssh для входа в свой RPi. Мы начнем с установки модуля ядра i2C и библиотеки wiringPi.

Модуль ядра i2C должен помочь нам получить доступ к MPU6050, а библиотека WiringPi - помочь нам получить доступ к GPIO.

Вот инструкции:

Чтобы установить модуль ядра i2c,

 $ sudo apt-get install libi2c-dev 

Чтобы настроить модуль ядра i2c,

 $ sudo vi / etc / modules 

Добавьте в файл следующие строки.

 i2c-bcm2708 i2c-dev 

Мы также должны проверить файл черного списка.

 $ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf 

Убедитесь, что следующие две строки закомментированы, затем сохраните.

 #blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708 

Проверьте raspi-config

 $ sudo raspi-config В дополнительных параметрах -> I2C, пожалуйста, включите его. 

Затем перезагрузите RPi

 $ sudo bash; синхронизация; синхронизация; перезагрузка 

Когда он вернется, проверьте, загружается ли модуль ядра драйвера i2c автоматически.

 $ lsmod | grep i2c 

 i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0 

Затем давайте установим библиотеку wiringPi.

Сначала установите git.

 $ sudo apt-get install git-core 

Скачайте и установите wiringPi

 $ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cd wiringPi $ sudo ./build 

Подробнее:Создание сегвея с Raspberry Pi.